[发明专利]用于机器人外科手术系统接口的触觉反馈控制装置

权利要求书

1.一种用于外科手术机器人系统的常平架，所述常平架包含：

至少一个支撑连杆；

输入连杆，所述输入连杆从所述至少一个支撑连杆延伸；以及

振动组合件，所述振动组合件安装到所述至少一个支撑连杆，所述振动组合件包括：

中心支架；

端盖，所述端盖能相对于所述中心支架移动；以及

音圈，所述音圈具有固定到所述中心支架的内部构件和固定到所述端盖的外部构件，所述音圈配置为响应于施加到所述内部构件或外部构件中的一个的电压而使所述常平架振动。

2.根据权利要求1所述的常平架，其中所述中心支架包括中心部分和从所述中心部分径向延伸的凸缘。

3.根据权利要求2所述的常平架，其中所述振动组合件包括围绕所述中心支架的所述中心部分定位的内板，所述中心部分的所述凸缘定位在所述端盖与所述内板之间。

4.根据权利要求3所述的常平架，其中所述内板和所述端盖是由非磁性金属制成。

5.根据权利要求3所述的常平架，其中所述内板和所述端盖是由塑料制成。

6.根据权利要求3所述的常平架，其中所述内板相对于所述端盖固定。

7.根据权利要求3所述的常平架，其中所述振动组合件包括定位在所述端盖与所述中心部分的所述凸缘之间的第一阻尼环。

8.根据权利要求7所述的常平架，其中所述第一阻尼环围绕所述音圈的所述外部构件定位。

9.根据权利要求7所述的常平架，其中所述第一阻尼环粘结到所述端盖和所述凸缘。

10.根据权利要求7所述的常平架，其中所述振动组合件包括定位在所述中心部分的所述凸缘与所述内板之间的第二阻尼环。

11.根据权利要求10所述的常平架，其中所述第二阻尼环围绕所述音圈的所述内部构件定位。

12.根据权利要求10所述的常平架，其中所述第二阻尼环粘结到所述凸缘和所述内板。

13.根据权利要求10所述的常平架，其中所述第一阻尼环和所述第二阻尼环是由弹性材料制成。

14.根据权利要求1所述的常平架，其中所述音圈的所述内部构件包括导电线圈，并且所述音圈的所述外部构件是磁体。

15.根据权利要求14所述的常平架，其中所述外部构件在第一电压施加到所述导电线圈时沿第一方向相对于所述内部构件移动，且在第二电压施加到所述导电线圈时沿与所述第一方向相反的第二方向移动。

16.根据权利要求15所述的常平架，其中所述第一电压是正电压，而所述第二电压是负电压。