[发明专利]在遥控拆除机器人上的液压工具的自适应控制

说明书

本申请公开了一种遥控拆除机器人(10)，包括控制器(17)和至少一个促动器(12)，该促动器通过液压系统(400)来控制，该液压系统包括：至少一个阀(13a)，该阀与用于工具(11b)的相应促动器连接；以及泵(410)。该控制器(17)设置成：以第一模式操作，在该第一模式中，流体流量通过该至少一个阀(13a)来控制，其中，所述阀(13a)是比例阀，接收表示液压系统(400)中的压力的压力指示并确定液压系统(400)中的压力是否高于第一模式阈值和/或压力变化是否满足第一模式条件，且当如此时，以第二模式操作，在该第二模式中，该至少一个阀(13a)处于打开状态，且流体流量通过泵(410)来控制。

技术领域

本申请涉及控制在遥控拆除机器人上的液压工具，特别是涉及一种用于使用负载感测液压系统来提供在遥控拆除机器人上的液压工具的自适应控制的方法和装置。

背景技术

使用液压工具的当前遥控拆除机器人有时在工具的液压压力与其它促动器(例如臂或吊杆)的液压压力不同时遇到问题。负载感测液压系统以这样的方式起作用，使得由一个(或多个)泵供给的液压流体的流量在多个促动器之间共享，在该用途中的促动器的意思是用于操作机器人部件的液压马达或缸，该机器人部件例如臂、吊杆、工具、工具保持器或手等。参考图1，这些促动器可以是用于操作臂11的缸12，或者参考图3，是用于操作动力锯或旋转鼓切割器11b(作为工具的两个示例)的马达(未明确表示)。

当锯或旋转鼓切割器(以下简称为切割器)最初起动时，它加速旋转，从而例如使锯片以非常高的转速旋转。在这样做时，锯片或切割器很可能不与要切割的材料接触，因此能够在非常低的压力下加速旋转。

负载感测液压系统这样操作，使得由一个泵产生的流量在一个以上的促动器之间共享。当一个促动器在低压下操作，而另一促动器在高压下操作，且当泵操作成提供全流量时，全部或大部分流体将沿有最小压力的方向流动。因此可能出现这样的情况，即臂操作成使得切割器运动至紧邻例如壁，然后，当切割器或锯加速旋转时(这在低压下发生)，流体将自身重新导向工具，从而使得臂不能工作，用于臂的缸有高得多的工作压力。因此，臂将不能操作，工具在自由操作时不能运动。

为了克服这个问题，现有技术提供了使用比例液压阀。这样的阀并不完全打开，只允许一部分流量通过，例如75-80％，从而使得剩余的20-25％流体流量流向其它促动器。这样，流量在不同的促动器之间共享。

不过，这种主动节流流量的比例阀产生能量损失，该能量损失以热量形式消散。这不仅减少了可由泵供给的功率量(在可用功率为18kW的示例中，大约1.2kW)，该减少量为可用功率的相当份额，而且它还增加了液压流体的温度，这导致润滑降低，这又能够降低一些部件的耐久性或使用寿命。

因此需要一种遥控拆除机器人，它即使当流量在多个促动器之间共享时也能够充分操作，而不管承担的功能如何。

发明内容

本发明的一个目的是解决、减轻或至少减少背景技术的缺点，这通过附加权利要求来实现。

本发明的第一方面提供了一种遥控拆除机器人，它包括控制器和至少一个促动器，该促动器通过液压系统来控制，该液压系统包括：至少一个阀，该阀与用于工具的相应促动器连接；以及泵；其中，该控制器设置成：以第一模式操作，在该第一模式中，流体流量通过该至少一个阀来控制，所述阀是比例阀；接收表示液压系统中的压力的压力指示，并确定液压系统中的压力是否高于第一模式阈值和/或压力变化是否满足第一模式条件，且当如此时，以第二模式操作，在该第二模式中，该至少一个阀处于打开状态，且流体流量通过泵来控制。