[发明专利]并行链节机器人和操作装置

权利要求书

1.一种并行链节机器人，包括：

可动部；

基部；

附接至所述基部的多个驱动源；

分别连接至所述多个驱动源的多个链节，其中所述多个链节包括多对链节；和

张力构件，所述张力构件经构造以产生弯曲张力，其中所述张力构件的中央部分连接至所述可动部，并且所述张力构件的两个端部至少分别连接至所述多对链节中的一对链节。

2.如权利要求1所述的并行链节机器人，其中

所述基部形成为容器形状，以容纳所述多个驱动源，并且

所述多个链节在所述基部的外周部分处连接至具有所述多个驱动源的动力轴。

3.如权利要求1所述的并行链节机器人，其中

所述张力构件是通过弯曲而产生弯曲张力的长弹簧。

4.如权利要求1至2任一项所述的并行链节机器人，其中

所述张力构件是螺旋弹簧。

5.如权利要求1所述的并行链节机器人，其中

所述多个驱动源包括多个设置的一对驱动源而构成的多对驱动源，并且所述基部具有公共附接表面，所述一对驱动源附接至所述公共附接表面，使得所述一对驱动源的动力轴彼此平行。

6.如权利要求1所述的并行链节机器人，其中

所述基部包括附接表面，所述多个驱动源附接至所述附接表面，并且所述基部支撑所述多个驱动源，使得所述多个驱动源的动力轴垂直配置于所述附接表面。

7.如权利要求1所述的并行链节机器人，其中

所述张力构件包括

第一部分，所述第一部分构成所述多个链节中的至少一个，和

产生所述弯曲张力的第二部分。

8.如权利要求1所述的并行链节机器人，进一步包括：

限制机构，所述限制机构限制与所述可动部的活动有关的自由度。

9.如权利要求8所述的并行链节机器人，其中

所述限制机构包括关节部，所述关节部设置在所述基部与所述可动部之间并且包括具有一个或多个自由度的可动区域。

10.如权利要求1所述的并行链节机器人，进一步包括：

分别检测所述多个链节的活动的多个传感器。

11.一种操作装置，包括：

可动部；

基部；

可活动地设置在所述基部上的多个链节，其中所述多个链节包括多对链节；

分别检测所述多个链节的活动的多个传感器；和

张力构件，所述张力构件经构造以产生弯曲张力，其中所述张力构件的中央部分连接至所述可动部，并且所述张力构件的两个端部至少分别连接至所述多对链节中的一对链节。

12.如权利要求11所述的操作装置，其中

所述张力构件是通过弯曲而产生弯曲张力的长弹簧。

13.如权利要求11所述的操作装置，其中

所述张力构件是螺旋弹簧。

14.如权利要求11所述的操作装置，进一步包括：

限制机构，所述限制机构限制与所述可动部的活动有关的自由度。

15.如权利要求14所述的操作装置，其中

所述限制机构包括关节部，所述关节部设置在所述基部与所述可动部之间并且包括具有一个或多个自由度的可动区域。

16.如权利要求11所述的操作装置，其中

所述可动部包括致动器或传感器。

17.如权利要求16所述的操作装置，进一步包括：

设置在所述基部中的电路单元，

其中

所述张力构件的导电材料用作将所述电路单元与所述致动器或所述传感器电性导通的导线。