[发明专利]MRK系统和用于控制MRK系统的方法

权利要求书

1.一种用于控制人机协作MRK系统(100)的方法(200)，其中，MRK系统(100)包括带有末端执行器(111)的至少一个操纵器(110)，并且其中，该方法包括以下步骤：

在第一运行模式中对所述末端执行器(111)进行使用(210)，其中，所述末端执行器(111)在所述第一运行模式中以降低的功率(351；451；551)来运行；

在所述末端执行器(111)被使用在所述第一运行模式中时，监视(230)期望的对象(140)是否被操纵；以及

当监视得出期望的对象(140)被操纵时，提高使所述末端执行器(111)运行的功率(352；451；551)，以便在第二运行模式中使用所述末端执行器(250)。

2.根据权利要求1所述的方法(200)，其中，使所述末端执行器(111)在所述第一运行模式中运行的功率由上边界值(455；555)来限界，其中，监视和/或确保对所述上边界值的维持。

3.根据权利要求2所述的方法(200)，其中，所述上边界值(455；555)定义了电流、压力、力或力矩。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法(200)，其中，安全地进行对期望的对象(140)是否被操纵的所述监视(230)。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的方法(200)，其中，借助至少一个电容传感器、电感传感器、电阻传感器和/或热力学传感器(130)来进行期望的对象(140)被操纵的所述监视(230)。

6.根据权利要求1至3中任一项所述的方法(200)，其中，借助至少一个光学和/或声学传感器(131)来进行期望的对象(140)被操纵的所述监视(230)，其中，借助所述光学和/或声学传感器能识别，是否对象(140)和/或哪个对象(140)在使用所述末端执行器(111)时被操纵。

7.根据权利要求1至3中任一项所述的方法(200)，其中，借助至少两个不同的传感器(130，131)来进行期望的对象(140)是否被操纵的所述监视(230)。

8.根据权利要求1至3中任一项所述的方法(200)，其中，在所述第一运行模式中取决于时间和/或取决于地点地执行期望的对象是否被操纵的所述监视。

9.根据权利要求2或3所述的方法(200)，其中，所述末端执行器被至少一个电动机(440；540)驱动，并且所述上边界值定义了最大电机电流，其中，所述至少一个电动机的电机电流被监视并与所述上边界值(455；555)相比较。

10.根据权利要求9所述的方法(200)，其中，借助至少一个调节器(450；550，560)来调节所述电机电流。

11.根据权利要求1至3中任一项所述的方法(200)，其中，以电、液压和/或气动方式来运行所述末端执行器。

12.根据权利要求1至3中任一项所述的方法(200)，其中，

所述末端执行器(111)是抓具，所述抓具在所述第一运行模式中以降低的力来抓取对象(140)，并且其中，

当监视得出期望的对象(140)被抓取时，所述抓具在所述第二运行模式中以提高的力来抓取对象。

13.根据权利要求12所述的方法(200)，其中，所述抓具包括至少两个抓取元件，并且其中，通过监视所述抓取元件相对彼此的定位来监视(230)期望的对象是否被操纵。

14.根据权利要求2所述的方法(200)，其中，所述上边界值(455；555)被设定为，使得在所述第一运行模式中不会危及到人。