[发明专利]电机控制装置及方法

权利要求书

1.一种电机控制装置，其特征在于，包括：

低分辨率的输入轴绝对位置检测器，设在电机的输入轴；

减速器，设在所述电机的输出轴；

低分辨率的输出轴绝对位置检测器，设在所述减速器的输出轴，分辨率大于等于减速比；以及

电机控制部，基于输入轴绝对位置和输出轴绝对位置以及减速器的减速比导出电机的高分辨率的输出轴绝对位置，

所述电机控制部将输出轴绝对位置成为0的时刻的输入轴的绝对位置设为初始偏移量，

将电机被驱动时输出轴绝对位置发生变动的时刻的输入轴绝对位置定义为偏移量，根据所述初始偏移量、输入轴绝对位置检测器的分辨率、减速比和输出轴绝对位置导出定义的所述偏移量，基于导出的偏移量以及输入轴绝对位置以及减速比导出输入轴运算值，

基于所述输出轴绝对位置导出输出轴运算值，

基于导出的输入轴运算值和输出轴运算值导出高分辨率输出轴绝对位置，

所述偏移量满足如下式子：

Off＝[(Off_0)+Ni*(1-R)*pos_o]％Ni，

[x]表示不超过x的最大整数，Off为偏移量，Off_0为初始偏移量，Ni为输入轴分辨率，R为减速比，pos_o为输出轴绝对位置。

2.根据权利要求1所述的电机控制装置，其特征在于，

所述电机控制部包括：

偏移量运算模块，将输出轴绝对位置成为0的时刻的输入轴的绝对位置设为初始偏移量，将电机被驱动时输出轴绝对位置发生变动的时刻的输入轴绝对位置定义为偏移量，根据所述关系式运算偏移量；

输入轴运算模块，基于运算出的所述偏移量、输入轴绝对位置以及减速比，导出输入轴运算值；

输出轴运算模块，基于输出轴绝对位置检测器的输出轴绝对位置导出输出轴运算值；以及

高分辨率输出轴绝对位置导出模块，将导出的输入轴运算值和输出轴运算值相加导出高分辨率输出轴绝对位置。

3.根据权利要求1所述的电机控制装置，其特征在于，

所述输入轴绝对位置检测器是输入轴增量式位置检测器，输出轴绝对位置检测器是低分辨率的输出轴绝对位置检测器，

所述初始偏移量设定为0。

4.一种电机控制方法，其特征在于，包括：

将输出轴绝对位置成为0的时刻的输入轴的绝对位置设为初始偏移量的步骤；

将电机被驱动时输出轴绝对位置发生变动的时刻的输入轴绝对位置定义为偏移量，根据所述初始偏移量、输入轴绝对位置检测器的分辨率、减速比和输出轴绝对位置导出定义的所述偏移量的步骤；

基于运算出的偏移量、输入轴绝对位置以及减速比，导出输入轴运算值的输入轴运算步骤；

将输出轴绝对位置检测器的输出轴绝对位置转换为角度导出输出轴运算值的输出轴运算步骤；以及

将导出的输入轴运算值和输出轴运算值相加导出高分辨率输出轴绝对位置的高分辨率输出轴绝对位置导出步骤，

所述偏移量满足如下式子：

Off＝[(Off_0)+Ni*(1-R)*pos_o]％Ni，

[x]表示不超过x的最大整数，Off为偏移量，Off_0为初始偏移量，Ni为输入轴分辨率，R为减速比，pos_o为输出轴绝对位置。