[发明专利]摄像系统以及对象检测装置及其工作方法

说明书

本发明提供一种摄像系统以及对象检测装置及其工作方法，在摄像系统以及对象检测装置及其工作方法中，即便在红外线图像中产生难以适当地实施对象检测的状况的情况下也正确地检测对象物。第1对象物候选区域提取机构(23)从通过红外线摄像装置而拍摄的红外线图像提取推测为对象物存在的第1对象物候选区域。第2对象物候选区域提取机构(24)从通过可见光摄像装置而拍摄的可见光图像提取推测为对象物存在的第2对象物候选区域。分数综合机构(25)将第1对象物候选区域中的第1评价值与第2对象物候选区域中的第2评价值进行加权相加并计算综合评价值。权重确定机构(26)例如根据环境温度而确定加权相加中的权重。对象物区域判定机构(27)根据综合评价值而判定对象物区域。

技术领域

本发明涉及一种摄像系统，更详细而言，涉及一种包括拍摄可见光的摄像装置与拍摄红外线的摄像装置的摄像系统。并且，本发明涉及一种包含于上述摄像系统的对象检测装置及其工作方法。

背景技术

已知有一种具有可见光相机与红外线相机的摄像系统(例如专利文献1)。在专利文献1中，可见光相机与红外线(远红外线)相机以大致相同的角度，并且以大致相同的摄像倍率对进行对象的检测的对象区域进行拍摄。专利文献1中，在通过可见光相机而拍摄的可见光图像与通过远红外线相机而拍摄的红外线图像(温度分布图像)中分别实施对象检测。

专利文献1中，在对象检测之前，例如在可见光图像中发白或发黑的区域提取为不适于对象检测的图像区域，除该区域外对可见光图像实施对象检测。在可见光图像中提取为不适于对象检测的图像区域的区域以外的区域，对红外线图像实施对象检测。通过综合这2个对象检测的结果，得到相对于整个图像的对象检测的结果。

通常，可见光图像中，由于逆光等因素，存在产生难以适当地实施对象检测的状况的情况。专利文献1中，将产生这种状况的区域提取为在可见光图像中不适于对象检测的图像区域，在红外线图像中对该图像区域实施对象检测。通过如此，能够期待能够提高对象检测的精度的效果。

以往技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2014-157452号公报

专利文献2：日本特开2004-163257号公报

发明内容

发明要解决的技术课题

难以适当地实施对象检测的状况不仅在可见光图像中产生，也会在红外线图像中产生。例如，在人物的背景中，存在接近人物的表面温度的物体的情况下，无法区分人物与背景的物体，且变得难以正确地检测对象。专利文献1中，未考虑不适于红外线图像中的对象检测的图像区域。专利文献1中，通过远红外线图像对在可见光图像中不适于对象检测的图像区域进行对象检测，但在红外线图像中，该图像区域不一定适于对象检测。

并且，在专利文献1中记载有如下宗旨：关于红外线图像，不仅在不适于可见光图像中的对象检测的图像区域中，在整个图像中也可以进行对象检测。然而，在该情况下，没有关于如下内容的具体的记载：如何将对整个图像实施的相对于红外线图像的对象检测的结果和对除了不适于对象检测的图像区域以外的区域实施的相对于可见光图像的对象检测的结果进行综合。