[发明专利]用于在机器人环境中提供动态通信照明的系统和方法

权利要求书

1.一种机器人系统，所述机器人系统包括具有端部执行器的铰接臂，所述机器人系统用在需要与机器人环境中的人交互的所述机器人环境中，所述机器人系统包括多个多色灯，所述多色灯以环带状环绕所述端部执行器设置，所述端部执行器在需要与人交互的环境中运动，所述多个多色灯响应于已知近期运动而照亮，所述已知近期运动包括所述端部执行器的计划运动方向，以将所述端部执行器的所述已知近期运动传送至所述机器人环境中的人，所述多个多色灯通过照亮所述环带的一侧上的灯来指示所述端部执行器的所述计划运动方向，其中所述端部执行器的所述计划运动方向发生在所述端部执行器的所有可能运动方向中的任何一个上，其中，所述多个多色灯设置在所述端部执行器的腕部上，并且进一步指示所述机器人系统未识别到物体，指示不具有关于针对所述物体的所需任务的合适信息。

2.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，指示所述端部执行器的所述计划运动方向的所述多个多色灯被提供成闪烁的灯。

3.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，所述多个多色灯进一步指示所述端部执行器在物体上的抓持质量。

4.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，所述多个多色灯进一步指示所述机器人系统并不了解放置物体的位置。

5.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，提供进一步的多个多色灯，所述进一步的多个多色灯包括位于所述端部执行器能指向的潜在目标位置处的多色灯。

6.根据权利要求5所述的机器人系统，其特征在于，所述进一步的多个多色灯包括目标灯，每个目标灯设置在潜在目标位置处，并且指示所述机器人系统是否被编程以传送所述机器人系统计划将所述端部执行器运动至潜在目标位置处。

7.根据权利要求5所述的机器人系统，其特征在于，所述进一步的多个多色灯包括位于潜在目标位置处的状态灯，所述状态灯指示目标位置储箱充满或以其它方式完成的时间。

8.一种在需要与机器人环境中的人交互的所述机器人环境中提供通信光的方法，所述方法包括如下步骤：

在所述机器人环境中提供机器人系统，所述机器人系统具有端部执行器，所述端部执行器包括以环带状设置在所述端部执行器上的多个灯；

以第一模式照亮所述端部执行器上的所述多个灯，以向所述机器人环境中的人指示所述机器人环境中的所述机器人系统的所述端部执行器的计划运动方向，其中，以所述第一模式照亮所述多个灯以向所述机器人环境中的人指示所述机器人环境中的所述机器人系统的所述端部执行器的所述计划运动方向的步骤包括照亮与所述端部执行器的所述计划运动方向相关联的所述端部执行器一侧上的所述多个灯中的一些灯；以及

从第一模式变为第二模式，在所述第二模式中，当物体被所述端部执行器移动时，所述多个灯指示所述物体的抓取状态，其中，从第一模式变为第二模式的步骤包括提供指示所述端部执行器在所述物体上的抓持质量的闪烁照亮。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，提供指示所述端部执行器的所述计划运动方向的照亮的步骤还包含照明与计划目的地位置相关联的灯。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述计划目的地位置与储箱上的多个多色灯相关联。

11.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，提供指示所述端部执行器的所述计划运动方向的照亮的步骤包含照亮与所述端部执行器的所述计划运动方向相关联的所述端部执行器的所述一侧相关联的闪烁的灯。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，提供指示所述端部执行器的所述计划运动方向的照亮的步骤包含照亮多色灯。