[发明专利]自主移动机器人的基站的识别与定位

权利要求书

1.一种包括自主移动机器人(100)以及用于该机器人(100)的基站(200)的系统，

其中，所述机器人(100)包括具有导航传感器(110)的导航模块，所述导航传感器(110)用于检测机器人(100)周围环境中的对象的几何特征，

其中，所述基站(200)具有能够借助于所述机器人的导航传感器(110)来检测的至少一个几何特征，

其中，所述机器人包括与所述导航模块耦合的机器人控制器，其被配置成基于所述基站(200)的至少一个几何特征来识别和/或定位所述基站(200)并且确定所述机器人(100)的对接位置。

2.根据权利要求1所述的系统，

其中，所述导航传感器被构造成非接触地测量所述导航传感器与所述机器人(100)周围环境中的对象之间的距离，以及

其中，所述导航模块被构造成基于所测量的距离来检测所述机器人(100)周围环境中的对象的几何特征。

3.根据权利要求2所述的系统，其中所述导航传感器基本上在具有限定离地距离的水平面中执行距离测量。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的系统，

其中，所述导航模块被构造成将所检测到的对象的几何特征存储在环境电子地图中。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的系统，

其中，所述基站(200)的至少一个几何特征是以下中的至少一个：所述基站(200)的壳体上的特征点；所述基站的壳体上的特征线；由所述基站(200)的壳体限定的多边形；由所述基站(200)的壳体限定的表面。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的系统，

其中，所述机器人控制器被构造成将所检测到的至少一个几何特征与至少一个度量值相关联并且将它们与相关的参考值进行比较，以识别和/或定位所述基站。

7.根据权利要求6所述的系统，

其中，所述至少一个度量值是以下中的至少一个：长度、距离、角度、两个长度之比、两个距离之比、两个角度之比。

8.根据权利要求6所述的系统，

其中，所述至少一个度量值是以下中的至少一个：两点之间的距离、线的长度、点到线的距离、点到面的距离、由三点限定的角度、由两线限定的角度、两线长度之比。

9.根据权利要求1至7中任一项所述的系统，

其中，所述基站(200)在其壳体壁中具有至少一个开口(230、230’)，并且该至少一个开口限定所述基站的至少一个几何特征。

10.根据权利要求9所述的系统，

其中，所述至少一个开口(230、230’)被覆盖物覆盖，该覆盖物由所述导航传感器(110)可透射的材料组成。

11.根据权利要求10所述的系统，

其中，所述导航传感器(110)是以特定光谱发光的光学传感器，以及

其中，所述覆盖物具有抗反射涂层，所述抗反射涂层适配于由所述光学传感器发射的光的光谱。

12.根据权利要求9至11中任一项所述的系统，

其中，所述基站(200)具有多个几何特征，以及

其中，所述至少一个开口(230、230’)非对称地布置于所述基站中，使得所检测到的几何特征相对于垂直对称平面非对称。

13.根据权利要求9至12中任一项所述的系统，

其中，所述至少一个开口(230、230’)通过附接或移动隔板或者通过沿预设断裂位置拆出所述壳体壁的一部分而在其大小或形状上可变。