[发明专利]内窥镜系统

权利要求书

1.一种内窥镜系统，其具有：

第一内窥镜，其具有第一摄像部；

第二内窥镜，其具有第二摄像部；

臂，其安装于所述第一内窥镜，能够进行动作以使得所述第一内窥镜移动；

第一位置姿势检测单元，其检测规定的坐标系下的所述第一内窥镜的位置和姿势；

第二位置姿势检测单元，其检测所述规定的坐标系下的所述第二内窥镜的位置和姿势；以及

控制装置，其对所述臂的动作进行控制，

作为用于使所述臂进行动作的控制过程，包含有以下的步骤：

第一计算步骤，从所述第二位置姿势检测单元取得所述规定的坐标系下的所述第二内窥镜的位置和姿势，计算所述第二摄像部的光轴的位置和方向；

动作量计算步骤，从所述第一位置姿势检测单元取得所述规定的坐标系下的所述第一内窥镜的位置和姿势，计算用于使所述臂以使所述第一摄像部向所述第一摄像部的光轴与所述第二摄像部的光轴一致的方向移动的方式进行动作的所述臂的动作量；以及

指示步骤，输出用于根据所述动作量使所述臂进行动作的动作指示，

所述控制装置按照所述控制过程对所述臂的动作进行控制。

2.根据权利要求1所述的内窥镜系统，其中，

所述控制装置按顺序重复执行所述第一计算步骤、所述动作量计算步骤以及所述指示步骤，

在所述动作量计算步骤中，当在已经执行了的所述指示步骤之前执行的所述第一计算步骤中的所述第二摄像部的光轴的位置和方向与在该指示步骤之后执行的所述第一计算步骤中的所述第二摄像部的光轴的位置和方向具有规定的阈值以上的偏差量的情况下，以使所述第一摄像部的光轴移动与所述偏差量相等的量的方式计算所述动作量。

3.根据权利要求1所述的内窥镜系统，其中，

所述控制装置按顺序重复执行所述第一计算步骤、所述动作量计算步骤以及所述指示步骤，

当在已经执行了的所述指示步骤以后执行的所述动作量计算步骤中计算出的动作量没有超过规定的阈值的情况下，跳过所述指示步骤的执行而执行所述第一计算步骤，

在所述动作量超过了所述规定的阈值的情况下执行所述指示步骤。

4.根据权利要求1所述的内窥镜系统，其中，

所述第一内窥镜具有：

关节部，其能够进行动作使得变更所述第一摄像部的视野方向；

轴部，其与所述关节部连接；以及

适配器，其用于将所述轴部连接于所述臂，

在所述动作量计算步骤中，所述控制装置将用于使所述关节部以使所述第一摄像部向所述第一摄像部的光轴与所述第二摄像部的光轴一致的方向移动的方式进行动作的关节驱动量包含在所述动作量中，

在所述指示步骤中，所述控制装置输出用于根据所述动作量使所述臂和所述关节部进行动作的动作指示。

5.根据权利要求1所述的内窥镜系统，其中，

所述内窥镜系统还具有第二臂，该第二臂安装于所述第二内窥镜，能够进行动作以使得所述第二内窥镜移动。

6.根据权利要求5所述的内窥镜系统，其中，

作为用于使所述第二臂进行动作的控制过程，包含有如下步骤：

第二计算步骤，从所述第一位置姿势检测单元取得所述规定的坐标系下的所述第一内窥镜的位置和姿势，计算所述第二摄像部的光轴的位置和方向；

第二动作量计算步骤，从所述第一位置姿势检测单元取得所述规定的坐标系下的所述第一内窥镜的位置和姿势，计算用于使所述第二臂以使所述第二摄像部向所述第一摄像部的光轴与所述第二摄像部的光轴一致的方向移动的方式进行动作的所述第二臂的动作量；以及

指示步骤，输出用于根据所述第二臂的动作量使所述第二臂进行动作的动作指示，

所述控制装置按照所述控制过程对所述第二臂的动作进行控制。

7.根据权利要求1所述的内窥镜系统，其中，

所述控制装置在控制过程中包含有限制所述臂的可动区域的限制步骤，

所述控制装置使所述臂在通过所述限制步骤限制的可动区域的范围内进行动作，以使所述第一摄像部的光轴的矢量与所述第二摄像部的光轴的矢量所成的角最小。

8.根据权利要求7所述的内窥镜系统，其中，

所述控制装置使所述臂在通过所述限制步骤限制的可动区域的范围内进行动作，以使所述第一摄像部的光轴与所述第二摄像部的光轴的距离最小。