[发明专利]工程机械的控制装置

权利要求书

1.一种工程机械的控制装置，具有：下部行驶体；能够旋转地搭载于所述下部行驶体的上部旋转体；能够俯仰运动地安装于所述上部旋转体的作业装置；驱动所述上部旋转体旋转的旋转用液压执行机构；驱动所述作业装置的作业装置用液压执行机构；液压泵；对从所述液压泵分别向所述作业装置用液压执行机构及所述旋转用液压执行机构供给的液压油的流量和方向进行控制的作业装置用控制阀及旋转用控制阀；对所述作业装置及所述上部旋转体的动作进行指示的作业装置用操作装置及旋转用操作装置；以及基于来自所述作业装置用操作装置及旋转用操作装置的指示信号而向所述作业装置用控制阀及所述旋转用控制阀输出驱动信号的主控制器，所述工程机械的控制装置的特征在于，还具有：

第1角度检测器，其检测所述上部旋转体相对于所述下部行驶体的旋转角度；和

第2角度检测器，其检测所述作业装置相对于所述上部旋转体的俯仰角度，并且

所述主控制器包括：

旋转停止目标角度设定部，其设定所述上部旋转体的旋转停止目标角度；

旋转控制部，其基于由所述第1角度检测器检测出的所述上部旋转体的旋转角度与由所述旋转停止目标角度设定部设定的旋转停止目标角度之差、以及来自所述旋转用操作装置的指示信号而计算出对所述旋转用控制阀的驱动信号并输出；

旋转可否停止判定部，其基于由所述第1角度检测器检测出的所述上部旋转体的旋转角度、由所述旋转停止目标角度设定部设定的旋转停止目标角度、以及由所述第2角度检测器检测出的所述作业装置的俯仰角度，判定能否在所述上部旋转体到达所述旋转停止目标角度之前使旋转动作停止；以及

作业装置控制部，其在所述旋转可否停止判定部所判定的结果为否的情况下，向所述作业装置用控制阀输出限制或禁止所述作业装置向旋转惯性矩增加的方向上的动作的驱动信号。

2.根据权利要求1所述的工程机械的控制装置，其特征在于，

所述旋转可否停止判定部基于旋转速度信号、旋转惯性矩信号和所述上部旋转体相对于所述下部行驶体的旋转角度运算出因惯性导致的旋转停止角度的增加量的最小值即旋转最短停止角度信号，其中，所述旋转速度信号是根据所述上部旋转体相对于所述下部行驶体的旋转角度而计算出的，所述旋转惯性矩信号是基于所述旋转速度信号和所述作业装置相对于所述上部旋转体的俯仰角度而计算出的，

在所述旋转最短停止角度信号比所述旋转停止目标角度大的情况下，判定为旋转不可停止。

3.根据权利要求1所述的工程机械的控制装置，其特征在于，还包括：

作业装置目标位置设定部，其设定使所述作业装置的前端配置的目标位置即作业装置目标位置；和

作业装置目标高度设定部，其基于所述作业装置目标位置设定部设定的所述作业装置目标位置来设定所述作业装置的目标高度信号，

所述作业装置控制部基于所述作业装置相对于所述上部旋转体的俯仰角度来计算出所述作业装置的高度信号，

所述旋转停止目标角度设定部根据所述作业装置的目标高度信号和所述作业装置的高度信号运算出偏差，并根据所述偏差来修正所述旋转停止目标角度。

4.根据权利要求1所述的工程机械的控制装置，其特征在于，

包括对作业区域周边的进入物的位置进行检测的进入物检测装置，

所述旋转停止目标角度设定部在从所述进入物检测装置接收到所述进入物的位置信号的情况下，设定与所述进入物的位置相应的旋转停止目标角度。