[发明专利]识别整形外科手术标记的位置的系统及方法

权利要求书

1.一种用于识别整形外科手术标记的位置的系统，包括：

传感器部件，所述传感器部件被安装在外科手术部位附近以及整形外科手术机器人上，且包括光学标记和传感器；

第一位置检测部件，用于检测所述光学标记的位置；

第二位置检测部件，用于检测所述传感器的位置；以及

控制部件，用于基于所述第一位置检测部件和所述第二位置检测部件的操作状态将所述第一位置检测部件或所述第二位置检测部件中的一者设置为主传感器并将所述第一位置检测部件或所述第二位置检测部件中的另一者设置为辅传感器，并基于所述主传感器和所述辅传感器检测到的位置信号来跟踪所述传感器部件的位置和姿势；以及

所述整形外科手术机器人；

其中，所述控制部件在所述主传感器操作异常且所述辅传感器操作正常的情况下生成机器人减速信号，并将所述机器人减速信号发送给所述整形外科手术机器人；

其中，所述控制部件在将所述机器人减速信号发送给所述整形外科手术机器人之后检查用户是否在预设时间内输入确认信号，如果所述确认信号被输入，则所述控制部件基于所述辅传感器的位置检测信号识别所述传感器部件的位置和姿势以及生成机器人操作速度的恢复信号并将所述恢复信号发送给所述整形外科手术机器人，以及如果所述确认信号没有被输入，则所述控制部件生成机器人停止信号并将所述机器人停止信号发送给所述整形外科手术机器人。

2.根据权利要求1所述的用于识别整形外科手术标记的位置的系统，其中，所述控制部件包括：

传感器位置匹配部件，用于接收所述位置信号以定位所述辅传感器在所述主传感器的坐标系中的位置；

位置跟踪部件，用于连接所述传感器位置匹配部件，以跟踪所述传感器部件的位置和姿势；

传感器故障判定部件，用于确定所述第一位置检测部件和所述第二位置检测部件的故障；以及

传感器故障警报部件，用于连接到所述传感器故障判定部件，用以在传感器故障发生时显示传感器故障通知消息；

其中，所述传感器故障判定部件被配置成在被设置为所述主传感器的位置检测部件发生故障而被设置为所述辅传感器的位置检测部件操作正常时，将被设置为所述辅传感器的位置检测部件设置成所述主传感器；

其中，所述传感器故障警报部件被配置成显示被确定为已经发生故障的位置检测部件的故障通知。

3.根据权利要求2所述的用于识别整形外科手术标记的位置的系统，其中，所述控制部件被配置成仅基于被变成所述主传感器的位置检测部件的位置信号来识别所述传感器部件的所述位置和所述姿势。

4.根据权利要求3所述的用于识别整形外科手术标记的位置的系统，其中，所述传感器故障警报部件在被设置为所述辅传感器的位置检测部件发生故障而被设置为所述主传感器的位置检测部件操作正常时，显示确定故障的位置检测部件的故障通知，

其中，所述控制部件被配置成仅基于被设置为所述主传感器的位置检测部件的所述位置信号来识别所述传感器部件的位置和姿势。

5.根据权利要求4所述的用于识别整形外科手术标记的位置的系统，其中，所述控制部件的所述传感器故障警报部件被配置成在所述主传感器的故障和所述辅传感器的故障发生时，生成机器人停止信号并将所述机器人停止信号发送给所述整形外科手术机器人。

6.根据权利要求1所述的用于识别整形外科手术标记的位置的系统，其中，所述控制部件被配置成：

基于所述第一位置检测部件的位置信号来识别所述光学标记的所述位置和所述姿势，其中所述第一位置检测部件被设置为所述主传感器；

基于所述第二位置检测部件的位置信号来识别所述传感器的所述位置和所述姿势，其中所述第二位置检测部件被设置为所述辅传感器；以及

在所述光学标记的坐标系中定位由被设置为所述辅传感器的所述第二位置检测部件检测到的所述传感器的所述位置。