[发明专利]利用视线的自动控制从移动载体的传感器获取场景图像的方法

权利要求书

1.一种用于从载体(2)获取预设地面场景的图像的方法，所述载体沿着路径(20)移动并且配备有具有视线(3)的光学传感器，所述方法包括光学传感器在载体的移动期间获取场景的连续图像的步骤，以及视线的角度方向由连接到光学传感器的处理单元自动控制的步骤，图像的获取执行如下：

-对于载体在其路径上的第一位置(P1)，自动控制视线的角度方向使得对场景的预设的地形带(4,4a)执行所谓的向外扫描并结合步进凝视模式下的扫描，从而获取第一图像条带(40,40a1)；

-通过对载体在其路径上的至少一个其它位置(P2)重复这些扫描步骤来获取与第一图像条带相同的地形区域的至少一个其它的图像条带(40a2)，对于同一地形带区段，获取地形带区段的另一个图像条带的每个图像，其与第一图像条带的一个或更多个图像的重叠度高于预设的高重叠度，从而在迭代中分别在视线的各个方向上获取一个图像条带到下一个图像条带的重叠图像，即同一地形区段的图像；

其特征在于，所述步进凝视模式包括具有由所述处理单元控制的幅度的步进，即平移微动，所述步进凝视模式包括：

·至少一个称为横向步进(5)的步进，其具有垂直于向外扫描的主要分量，并结合

·至少一个称为纵向步进(7)的步进，其具有平行于向外扫描的主要分量，以及

·双轴向凝视微动，其用于补偿每个图像的获取期间视线的平移移动，

并且，通过对获取的图像执行图像处理来实现视线的角度方向的自动控制。

2.根据前一权利要求所述的用于从载体(2)获取预设地面场景的图像的方法，其特征在于，作为扫描基础的载体的第一位置(P1)和连续的位置(P2)是多个，并且当载体在扫描期间移动时分解成与图像在扫描过程中的位置一样多的位置。

3.根据前述权利要求中的任一项所述的用于从载体(2)获取预设地面场景的图像的方法，其特征在于，对载体的K个不同位置执行获取，K在5和20之间。

4.根据权利要求1所述的用于从载体(2)获取预设地面场景的图像的方法，其特征在于，通过对获取的图像执行图像处理来实现视线的角度方向的自动控制，使得在给定的图像条带内，相邻图像以高于预定质量的对齐质量对齐。

5.根据权利要求1所述的用于从载体(2)获取预设地面场景的图像的方法，其特征在于，通过对获取的图像执行图像处理来实现视线的角度方向的自动控制，使得在给定的图像条带内，相邻图像具有高于预设的低重叠度的重叠度，以获得连续的图像条带。

6.根据权利要求1所述的用于从载体(2)获取预设地面场景的图像的方法，其特征在于，通过对获取的图像执行图像处理来实现视线的角度方向的自动控制，使得源自两个图像条带的给定场景区段的图像以高于预定质量的对齐质量对齐。

7.根据权利要求1所述的用于从载体(2)获取预设地面场景的图像的方法，其特征在于，所述双轴向凝视微动还与视线(3)的反向旋转移动相关联，所述反向旋转移动由所述处理单元确定，以补偿在图像获取期间视线的旋转移动。

8.根据权利要求1所述的用于从载体(2)获取预设地面场景的图像的方法，其特征在于，至少一个其它的预设地形带(4b,4c)与场景相关联，并且通过从所述载体位置执行的扫描来进行扫描；步进凝视模式还包括至少一个地形带改变的横向移动(6)，以从一个地形带过渡到另一个地形带。

9.根据前一权利要求所述的用于从载体(2)获取预设地面场景的图像的方法，其特征在于，所述地形带改变的横向移动(6)与地形带改变的前向移动相结合。

10.根据权利要求1所述的用于从载体(2)获取预设地面场景的图像的方法，其特征在于，所述向外扫描在路径(20)的方向上执行。

11.根据权利要求1所述的用于从载体(2)获取预设地面场景的图像的方法，其特征在于，在向外扫描之后且在重复之前执行所谓的反向扫描，其是向外扫描的逆向扫描。