[发明专利]用于目标跟踪的方法和系统

说明书

用于跟踪目标物体的方法、用于控制可移动物体的系统、用于存储一个或多个程序的计算机可读存储介质、以及无人机。其中，由无人载运工具承载的成像设备获得图像。从所述图像中提取目标物体的一个或多个特征。所述目标物体位于用户在图像帧上选择的区域内。基于将所提取的一个或多个特征与和预定可识别物体类型相关联的一个或多个特征的比较，确定目标物体是否是预定可识别物体类型。根据对目标物体是预定可识别物体类型的确定，初始化与预定可识别物体类型相关联的跟踪功能。根据对目标物体不属于任何预定可识别物体类型的确定，初始化与一般物体类型相关联的跟踪功能。

技术领域

本公开涉及目标跟踪领域，尤其涉及通过与可识别物体类型相关联的特征进行初始化自动目标跟踪的方法和系统。

背景技术

诸如无人机(UAV)的可移动物体可以用于执行军事和民用应用的监视、侦察和勘探任务。可移动物体可以承载被配置为执行特定功能(诸如，捕获周围环境的图像或者跟踪特定目标)的负载。例如，可移动物体可以跟踪沿着地面或通过空气移动的物体。用于控制可移动物体的移动控制信息通常是由可移动物体从远程设备接收的和/或由可移动物体确定的。

在UAV开始跟踪目标之前，可以执行初始化过程以确保优化一个或多个情形来自动跟踪目标。可以使用各种方法来改善所述初始化过程。

发明内容

改善目标跟踪的系统和方法是有必要的，所述系统和方法可选地用于补充或取代传统的目标跟踪的方法。

本公开实施例公开了一种用于跟踪目标物体的方法，所述方法包括：获得由无人载运工具承载的成像设备捕获的第一图像帧，所述第一图像帧包含目标物体。所述方法从第一图像帧中提取目标物体的一个或多个特征。所述目标物体位于用户在第一图像帧上选择的区域内。所述方法还基于提取的一个或多个特征与和预定可识别物体类型相关联的一个或多个特征的比较，来确定目标物体是否是预定可识别物体类型。根据对目标物体是预定可识别物体类型的确定，初始化在计算系统中提供的并与预定可识别物体类型相关联的跟踪功能。根据对目标物体不属于任何预定可识别物体类型的确定，初始化在计算系统中提供的并与一般物体类型相关联的跟踪功能。

本公开实施例公开了一种用于跟踪目标物体的系统，所述系统包括一个或多个处理器；存储器；以及一个或多个程序，其中所述一个或多个程序存储在存储器中并配置为由所述一个或多个处理器执行，其中所述一个或多个程序包括用于执行以下操作的指令：获得由无人载运工具承载的成像设备捕获的第一图像帧，所述第一图像帧包含目标物体；从所述第一图像帧中提取所述目标物体的一个或多个特征，其中所述目标物体位于用户在第一图像帧上选择的区域内；基于提取的一个或多个特征与和预定可识别物体类型相关联的一个或多个特征的比较，确定目标物体是否是预定可识别物体类型；根据对目标物体是预定可识别物体类型的确定，初始化在计算系统中提供的并与预定可识别物体类型相关联的跟踪功能；以及根据对目标物体不属于任何预定可识别物体类型的确定，初始化在计算系统中提供的并与一般物体类型相关联的跟踪功能。

本公开实施例公开了一种非暂时性计算机可读存储介质，用于存储一个或多个程序，所述一个或多个程序包括指令，其中当所述指令由可移动物体执行时使可移动物体：获得由无人载运工具承载的成像设备捕获的第一图像帧，所述第一图像帧包含目标物体；从所述第一图像帧中提取所述目标物体的一个或多个特征，其中所述目标物体位于用户在第一图像帧上选择的区域内；基于提取的一个或多个特征与和预定可识别物体类型相关联的一个或多个特征的比较，确定目标物体是否是预定可识别物体类型；根据对目标物体是预定可识别物体类型的确定，初始化在计算系统中提供的并与预定可识别物体类型相关联的跟踪功能；以及根据对目标物体不属于任何预定可识别物体类型的确定，初始化在计算系统中提供的并与一般物体类型相关联的跟踪功能。