[发明专利]制动控制装置、制动控制方法、列车、及程序

说明书

制动控制装置具备：机械制动输出决定部，其从移动体具备的机械制动器输出的一个或多个分级制动力中，基于移动体的目标减速度决定制动力的级数；机械制动力推定部，其推定与机械制动输出决定部决定的级数对应的机械制动器的制动力；再生制动控制部，其输出再生制动指令值，以使移动体具备的再生制动器输出与基于目标减速度的目标制动力和机械制动力推定部推定得到的推定制动力的差分相当的制动力。

技术领域

本发明涉及列车的制动控制装置、制动控制方法、列车、及程序。

本申请基于2015年11月25日在日本申请的特愿2015－230112号主张优先权，在此引用其内容。

背景技术

列车的制动系统中，作为主流，使用再生制动器以实现节能化和降低制动衬块磨损。再生制动器是如下电制动器的一种，即，使电动机起到发电机的功能从而得到反向的驱动力(制动力)，并将所得电力与其他的列车互供。在使用再生制动器的情况下，从列车具备的自动列车驾驶装置对逆变器提供再生制动的指令。逆变器通过矢量控制等使电动机产生所指令的转矩。执行再生制动时所产生的电力经由架线供给其他的列车，但此时，在成为互供目标的列车等不存在负荷的情况、或负荷即使存在也相对较小的情况下，架线电压上升。此时，为了防止架线电压过度上升导致装置损伤，使再生制动器的制动力减少，进行抑制架线电压上升的控制。作为这种抑制控制的结果，电动机不再产生依指令的转矩，将该状态称作再生失效。

当再生失效时，制动力不足，故而，存在通过机械制动的一种即空气制动弥补不足量的控制，该控制被称作电空混合控制。例如，专利文献1中记载有电空混合控制的一例。专利文献1中记载了如下的制动控制方法，即，在通过空气制动弥补与所需总制动力对应的制动转矩指令值和再生制动力的差分之际，作为再生制动力的值，采用制动转矩指令值与再生制动力的运算值中的较小值。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：(日本)特开平9－135501号公报

发明内容

发明所要解决的课题

但是，在包括专利文献1记载的制动控制方法在内的现有的电空混合控制中，经由逆变器实现的再生制动控制而开始空气制动的控制，故而，在空气制动的控制中产生响应延迟。因此，自动驾驶中对目标速度的跟随精度变差。在空气制动控制中，通过空气压将制动衬块压靠于制动轮从而得到制动力，而现有的空气制动控制中，由于进行该空气压的无级调节，故而空气压的控制所需的运算负荷高，需要高性能的制动专用的控制装置。

本发明提供一种能够解决上述课题的制动控制装置、制动控制方法、列车、及程序。

用于解决课题的技术方案

根据本发明的第一方面，制动控制装置具备：机械制动输出决定部，其从移动体具备的机械制动器输出的一个或多个分级制动力中，基于所述移动体的目标减速度决定制动力的级数；机械制动力推定部，其推定与所述机械制动输出决定部决定的级数对应的所述机械制动器的制动力；再生制动控制部，其输出再生制动指令值，以使所述移动体具备的再生制动器输出与基于所述目标减速度的目标制动力和所述机械制动力推定部推定得到的推定制动力的差分相当的制动力。

根据本发明的第二方面，所述机械制动力推定部基于模型公式推定所述机械制动器的制动力，该模型公式使用了所述机械制动器的特性信息。

根据本发明的第三方面，所述机械制动力推定部基于电动机的牵引力推定所述机械制动器的制动力，该电动机的牵引力与所述移动体的加速度和所述再生制动器相关。