[发明专利]对感测到的测量值进行融合的方法和系统有效
| 申请号： | 201680068669.1 | 申请日： | 2016-12-14 |
| 公开（公告）号： | CN108369728B | 公开（公告）日： | 2021-08-13 |
| 发明（设计）人： | U·卡米洛夫;P·T·布福诺斯 | 申请（专利权）人： | 三菱电机株式会社 |
| 主分类号： | G06T3/40 | 分类号： | G06T3/40 |
| 代理公司： | 北京三友知识产权代理有限公司 11127 | 代理人： | 黄纶伟 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 感测到 测量 进行 融合 方法 系统 | ||
1.一种对感测到的测量值进行融合的方法，所述方法包括以下步骤：
利用深度传感器获取场景的深度测量值作为帧序列；
利用摄像机获取所述场景的对应强度测量值作为图像序列，其中，所述深度传感器的分辨率低于所述摄像机的分辨率；
在所述深度测量值的多个时间相邻帧中搜索相似片段；
使用所述强度测量值作为引导，将所述深度测量值的所述相似片段分组成所述深度测量值的三维(3D)块；
利用事前约束执行每个3D块的矩阵补全，以获得分辨率提高块；以及
从所述分辨率提高块构建分辨率高于传感器的分辨率的深度图像。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述深度传感器和摄像机被校准。
3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述深度传感器是光雷达(LIDAR)传感器。
4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述摄像机是视频摄像机。
5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述构建将成本函数最小化，所述成本函数组合二次数据保真项和正则化项，所述正则化项控制所述深度测量值与深度图像之间的误差。
6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述正则化项对所述深度图像的秩施加惩罚。
7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述深度图像通过组合来自所述场景的多个视角的测量值而实现运动自适应。
8.根据权利要求1所述的方法，其中，所述搜索和分组使用以基准片段为中心的搜索区域，并且考虑每个帧中的重叠片段。
9.根据权利要求5所述的方法，其中，所述正则化项使用v收缩算子。
10.根据权利要求5所述的方法，其中，利用增广拉格朗日法将所述成本函数最小化。
11.根据权利要求10所述的方法，所述增广拉格朗日法使用交替方向乘子法。
12.一种对融合感测到的测量值进行融合的系统，该系统包括：
深度传感器，该深度传感器被配置成获取场景的深度测量值作为帧序列；
摄像机，该摄像机被配置成获取所述场景的对应强度测量值作为图像序列，其中，所述深度传感器的分辨率低于所述摄像机的分辨率；以及
处理器，该处理器被配置成在所述深度测量值的多个时间相邻帧中搜索相似片段，使用所述强度测量值作为引导，将所述深度测量值的所述相似片段分组成所述深度测量值的三维(3D)块，利用事前约束执行每个3D块的矩阵补全以获得分辨率提高块，并且从所述分辨率提高块构建分辨率高于传感器的分辨率的深度图像。
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