[发明专利]用于集成的人类/机器人环境的安全系统

权利要求书

1.一种安全处理方法，包含：

使用与计算设备相关联的一个或多个传感器确定关于环境的预定区域内存在的任何行动者的存在信息和行动者类型信息；

使用计算设备至少基于存在信息和行动者类型信息确定预定区域的特定安全分类，其中特定安全分类包含：

在存在信息和行动者类型信息指示预定区域内存在零个行动者的情况下的低安全分类，

在存在信息和行动者类型信息指示预定区域内存在一个或多个行动者并且一个或多个行动者中的所有是预定的第一类型的情况下的中安全分类，以及

在存在信息和行动者类型信息指示预定区域内存在一个或多个行动者并且一个或多个行动者中的至少一个行动者是预定的第二类型的情况下的高安全分类；并且

在确定用于预定区域的特定安全分类之后，计算设备向在环境中操作的机器人设备提供用于在预定区域内操作的安全规则，其中安全规则对应于特定安全分类；

其中行动者的类型从至少第一类型、第二类型、和第三类型选择，其中第三类型不同于第一类型和第二类型两者，其中第一类型涉及机器人行动者，其中第二类型涉及人类行动者，并且其中第三类型涉及行动者的未知类型。

2.根据权利要求1所述的方法，其中安全规则是以下中的至少一个：

对应于低安全分类的低安全规则，

对应于中安全分类的中安全规则，和

对应于高安全分类的高安全规则。

3.根据权利要求2所述的方法，其中低安全规则涉及比中安全规则更少的机器人设备的安全相关的规定，并且其中中安全规则涉及比高安全规则更少的机器人设备的安全相关的规定。

4.根据权利要求1所述的方法，其中机器人设备包含本地安全系统，并且其中低安全规则、中安全规则、和高安全规则中的至少一个包含与本地安全系统相关的规则。

5.根据权利要求1所述的方法，其中低安全规则、中安全规则、和高安全规则中的至少一个包含与机器人设备的最大速率相关的规则。

6.根据权利要求1所述的方法，其中基于至少存在信息和行动者类型信息确定预定区域的特定安全分类包含基于与行动者的轨迹相关的数据确定预定区域的特定安全分类。

7.根据权利要求1所述的方法，其中环境被划分成包含预定区域的多个区域，并且其中用于在预定区域内操作的安全规则包含用于在多个区域中的数个区域中操作的安全规则，并且其中数个区域包含预定区域。

8.根据权利要求7所述的方法，其中一个或多个传感器包含具有第一范围的第一传感器和具有第二范围的第二传感器，其中多个区域中的第一区域与第一传感器相关联并且具有基于第一范围的尺寸，并且其中预定区域与第二传感器相关联并且具有基于第二范围的尺寸。

9.根据权利要求1所述的方法，其中环境被划分成包含预定区域的多个区域，并且其中确定环境的预定区域内的存在信息和行动者类型信息包含：

接收关于多个区域的全局信息，其中全局信息包含环境的预定区域内的存在信息和行动者类型信息；并且

其中方法进一步包含：

基于全局信息动态地改变用于环境内的多个区域中的至少一个区域的安全分类。

10.根据权利要求9所述的方法，进一步包含：

在确定行动者的类型是未知类型之后，计算设备提供紧急安全规则以停止机器人设备。