[发明专利]部件实装机器人系统

权利要求书

1.一种部件实装机器人系统，其特征在于，

具备：将具有安装部的实装部件搬运至被实装品的实装位置的部件搬运机器人；

以及将所述部件搬运机器人搬运的所述实装部件的安装部的位置补正至所述实装位置的治具；

所述治具具有将所述实装部件的安装部的位置补正至所述实装位置的引导部；

所述部件搬运机器人具有能变化姿态地保持所述实装部件的保持部；

所述保持部具有保持所述实装部件的上部或侧面的保持构件；

所述保持构件形成为筒状，

追随所述安装部的位置由所述引导部补正至所述实装位置，所述保持构件能相对于其轴心进行倾斜及旋转的姿态变化，从而能变化姿态地保持所述实装部件。

2.根据权利要求1所述的部件实装机器人系统，其特征在于，

所述保持构件具有吸着所述实装部件的上部或侧面的吸着垫。

3.根据权利要求1或2所述的部件实装机器人系统，其特征在于，

所述引导部形成为所述安装部的插入侧为大直径、所述实装位置侧为小直径地形成的锥状。

4.根据权利要求3所述的部件实装机器人系统，其特征在于，

所述治具具有可由驱动部开闭的杆部，

两个所述杆部关闭时，显出形成所述锥状的所述引导部。

5.根据权利要求1至4的任一项所述的部件实装机器人系统，其特征在于，

还具备搬运所述治具的治具搬运机器人；

所述治具搬运机器人具备能以如下形式进行编程的控制部：将所述治具的引导部配置于在所述被实装品的任意的位置上设定的所述实装位置。

6.根据权利要求5所述的部件实装机器人系统，其特征在于，

所述部件搬运机器人与所述治具搬运机器人由在同轴上具备所述部件搬运机器人的臂基部和所述治具搬运机器人的臂基部的机器人构成。