[发明专利]机器人系统

权利要求书

1.一种机器人系统，该机器人系统具有至少一个由多个手臂件构成的机械手臂、设计用于指定至少一个能够由所述机器人系统执行的预定操作的控制单元、显示用于编程所述机器人系统的图形用户界面的外部显示装置和被附接至所述机械手臂的输入装置，其中，效应器能被附接至所述机械手臂的远侧手臂件，该输入装置设计用于通过所述输入装置将所述机器人系统的所述预定操作参数化，其中所述输入装置适于在针对所述机器人系统设定操作执行、设定操作的逻辑顺序和/或参数化所述预定操作时向所述机器人系统的操作者提供针对使用者的反馈，

其特征在于，所述输入装置被布置在所述远侧手臂件处，使得所述操作者在用他的手引导所述远侧手臂件时能用同一只手同时操作所述输入装置的键，其中，所述输入装置包括具有多个键的多键式键盘，所述多个键能够被限定有各不同的功能，所述功能在所述机器人系统的编程和/或参数化过程中由所述操作者唤醒。

2.根据权利要求1所述的机器人系统，其中，所述反馈以光学形式实现。

3.根据权利要求2所述的机器人系统，其中，所述反馈由静态的或变化的光信号实现。

4.根据前述权利要求中任一项所述的机器人系统，其中，所述反馈被设计成它能被所述机器人系统的操作者触觉检测到。

5.根据权利要求4所述的机器人系统，其中，所述反馈由所述输入装置的振动提供。

6.根据权利要求5所述的机器人系统，其中，所述键盘还包括多个发光区，借助所述发光区发生光学反馈。

7.根据权利要求5或6所述的机器人系统，其中，所述键盘的所述键适于发出光信号。

8.根据权利要求5所述的机器人系统，其中，所述键包括与参数化过程相关的颜色编码。

9.根据权利要求5所述的机器人系统，其中，所述键还包括用于在图形用户界面上的两维控制的方向键。

10.根据权利要求1所述的机器人系统，其中，所述输入装置由触控板、轨迹球、触屏、接近传感器或操纵杆构成。

11.根据权利要求1所述的机器人系统，其中，所述反馈被设计成肯定或否定地确认操作者输入或者提供中立反馈。

12.根据权利要求1所述的机器人系统，其中，所述反馈被设计成代表从一组预定操作中选择一个与所述机器人系统相关的预定操作的请求。

13.根据权利要求1所述的机器人系统，其中，所述反馈被设计成表示输入操作的参数的请求。

14.根据权利要求1所述的机器人系统，其中，在参数化过程中采集的所述参数包括来自以下参数组的参数，其包含所述效应器要接近的点的坐标、力矩、力、加速度、持续时间、重复次数或一项操作的后续操作。

15.根据权利要求1所述的机器人系统，其中，所述反馈被设计成它表示故障信号。

16.根据权利要求1所述的机器人系统，其中，所述操作包括以下操作组中的一项或多项操作，其包括拾取物体、放置物体、插入物体、旋拧物体、钻孔、机加工表面或操作键。

17.根据权利要求1所述的机器人系统，其中，所述控制单元被设计成通过致动所述输入装置上的特定键和/或具体的键组合来选择特定的操作和/或参数。

18.根据权利要求1所述的机器人系统，其中，所述输入装置在轴向上与所述效应器相对。

19.根据权利要求1所述的机器人系统，其中，所述控制单元适于在显示装置上显示图形用户界面，在所述图形用户界面上能显示所述预定操作，并且所述控制单元还适于根据在所述图形用户界面上显示的操作来向操作者提供反馈。