[发明专利]机器人系统和控制机器人系统的方法

权利要求书

1.一种机器人系统，该机器人系统具有至少一个机械手臂、用于控制所述机械手臂的控制单元和机械手臂传感器系统，所述机械手臂传感器系统具有适于接收由使用者在所述机械手臂上的预定的触觉手势产生的力和/或力矩的传感器，其中，所述机械手臂传感器系统适于基于所述力和/或力矩产生信号并将所述信号发送至所述控制单元，所述控制单元适于对所述使用者的所述预定的触觉手势做出响应，所述触觉手势作用于所述机械手臂上，使得所述机器人系统执行与所述触觉手势相关联的至少一个预定操作；其特征在于，

所述触觉手势与在所述机器人系统的显示装置的图形用户界面上的控制是相关联的。

2.根据权利要求1所述的机器人系统，其中，由所述触觉手势产生的所述力和/或力矩根据其各自方向被关联至不同的操作。

3.根据权利要求1所述的机器人系统，其中，由所述触觉手势产生的所述力和/或力矩根据其各自变量被关联至不同的操作。

4.根据权利要求1所述的机器人系统，其中，触觉手势的不同时间顺序被关联至不同的操作。

5.根据权利要求1所述的机器人系统，其中，所述控制单元适于产生响应于所述触觉手势的反馈。

6.根据权利要求5所述的机器人系统，其中，所述反馈是听觉的和/或视觉的。

7.根据权利要求5所述的机器人系统，其中，所述反馈以可触觉感测的方式形成。

8.根据权利要求7所述的机器人系统，其中，该机械手臂的依顺性是可变的。

9.一种用于控制机器人系统的显示装置的图形用户界面的方法，该机器人系统包括至少一个机械手臂、用于控制所述机械手臂的控制单元和机械手臂传感器系统，所述机械手臂传感器系统具有适于接收由使用者在所述机械手臂上的触觉手势产生的力和/或力矩的传感器，该方法包括以下步骤：

-通过至少一个预定的触觉手势操纵所述机械手臂；

-响应于所述预定的触觉手势通过所述机械手臂传感器系统产生信号；

-将所述信号传送至所述控制单元中；和

-由所述控制单元将所述信号关联至与所述图形用户界面相关的不同的预定操作。

10.根据权利要求9所述的方法，还包括：

-根据不同的预定操作产生至少一个反馈。

11.根据权利要求10所述的方法，还包括：

-根据预定的触觉手势来调节所述机械手臂的依顺性。