[发明专利]机器人系统的监视装置

权利要求书

1.一种机器人系统的监视装置，其特征在于，具备具有一个以上的关节轴及驱动该关节轴的伺服马达的机器人、以及在所述机器人的动作范围内预先设定规定的区域并控制所述机器人的动作的控制装置，且具备：

外力检测部，其检测作用于所述机器人的外力；

区域判定部，其判定所述机器人的规定部分是否存在于规定区域内；

力监视部，其在由所述区域判定部判定为所述机器人的所述规定部分存在于规定区域内的情形时，以至少包含作用于所述机器人的外力的监视的第一监视基准侦测碰撞，并且在由所述区域判定部判定为所述机器人的所述规定部分不存在于规定区域内的情形时，以不包含所述外力的监视的第二监视基准侦测碰撞；及

停止信号产生部，其在利用所述力监视部侦测出碰撞的情形时，产生所述机器人的停止信号，并将其供给至所述控制装置。

2.根据权利要求1所述的机器人系统的监视装置，其特征在于，

所述力监视部在由所述区域判定部判定为所述机器人的所述规定部分不存在于所述规定区域内的情形时，以包含与作用于所述机器人的外力的微分值成比例的冲击力的监视的所述第二监视基准侦测碰撞。

3.根据权利要求1或2所述的机器人系统的监视装置，其特征在于，

进一步具备：

位置传感器，其检测各所述伺服马达的旋转角度位置；

速度运算部，其根据利用所述位置传感器检测出的各所述伺服马达的旋转角度位置，运算所述机器人的动作速度；及

速度监视部，其在由所述区域判定部判定为所述机器人的所述规定部分存在于所述规定区域内的情形时，监视所述机器人的动作速度是否超过第一速度，在由所述区域判定部判定为所述机器人的所述规定部分不存在于所述规定区域内的情形时，监视所述机器人的动作速度是否超过高于所述第一速度的第二速度；且

所述停止信号产生部在由所述区域判定部判定为所述机器人的所述规定部分存在于所述区域内，且由所述速度监视部判定为所述机器人的动作速度超过所述第一速度的情形时，或者在由所述区域判定部判定为所述机器人的所述规定部分不存在于所述区域内，且由所述速度监视部判定为所述机器人的动作速度超过所述第二速度的情形时，产生所述机器人的停止信号，并将其供给至所述控制装置。

4.根据权利要求1或2所述的机器人系统的监视装置，其特征在于，

在所述机器人的动作范围内预先设定有多个所述区域。

5.根据权利要求4所述的机器人系统的监视装置，其特征在于，

在所述多个规定区域中，所述第一监视基准与所述第一速度的至少一者在各所述区域不同。

6.根据权利要求1或2所述的机器人系统的监视装置，其特征在于，

进一步具备检测在各所述伺服马达流动的电流值的电流传感器，且

所述外力检测部具备：

电流转矩转换部，其将利用所述电流传感器检测出的在各所述伺服马达流动的电流值转换为转矩值；

驱动转矩推定部，其推定各所述伺服马达的驱动所需的驱动转矩；

扰动转矩运算部，其运算利用所述电流转矩转换部转换而得的转矩值与所述驱动转矩的推定值的差作为扰动转矩；及

外力运算部，其使用利用所述扰动转矩运算部运算出的扰动转矩值运算作用于所述机器人的外力。