[发明专利]由机器人同时进行地图绘制和规划有效
| 申请号： | 201680070400.7 | 申请日： | 2016-11-03 |
| 公开（公告）号： | CN108292139B | 公开（公告）日： | 2020-05-12 |
| 发明（设计）人： | A·阿加默汉马蒂;B·F·贝哈巴迪;C·洛特;S·奥米德萨菲伊;K·索曼荪达拉姆;S·P·吉布森;C·M·维任斯基;S·阿加瓦尔;G·瑞特玛耶;S·迪亚兹斯宾多拉 | 申请（专利权）人： | 高通股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 上海专利商标事务所有限公司 31100 | 代理人： | 李小芳;袁逸 |
| 地址： | 美国加利*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 机器人 同时 进行 地图 绘制 规划 | ||
1.一种由机器人基本上同时规划路径并绘制环境的地图的方法，包括：
确定地图中的位置的占用水平的均值；
确定所述占用水平的概率分布函数PDF；
基于从所述PDF获得的平均占用水平和所述占用水平的方差来计算成本函数；以及
基于所述成本函数来同时规划所述路径并绘制所述环境的地图。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，进一步包括基于所述平均占用水平和所述PDF来绘制所述环境的地图。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述同时规划进一步包括评估沿着多个候选轨迹中的每一者的每一个体素的预测密度。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，进一步包括基于所预测的地图来规划所述路径。
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，进一步包括基于所述同时规划和地图绘制来选择轨迹。
6.一种用于基本上同时规划路径并绘制环境的地图的装置，所述装置包括：
存储器；
耦合至所述存储器的至少一个处理器，所述至少一个处理器被配置成：
确定地图中的位置的占用水平的均值；
确定所述占用水平的概率分布函数PDF；
基于从所述PDF获得的平均占用水平和所述占用水平的方差来计算成本函数；以及
基于所述成本函数来同时规划所述路径并绘制所述环境的地图。
7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述至少一个处理器被进一步配置成基于所述平均占用水平和所述PDF来绘制所述环境的地图。
8.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述至少一个处理器被进一步配置成评估沿着多个候选轨迹中的每一者的每一个体素的预测密度。
9.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述至少一个处理器被进一步配置成基于所预测的地图来规划所述路径。
10.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述至少一个处理器被进一步配置成基于所述同时规划和地图绘制来选择轨迹。
11.一种用于基本上同时规划路径并绘制环境的地图的装置，所述装置包括：
用于确定地图中的位置的占用水平的均值的装置；
用于确定所述占用水平的概率分布函数PDF的装置；
用于基于从所述PDF获得的平均占用水平和所述占用水平的方差来计算成本函数的装置；以及
用于基于所述成本函数来同时规划所述路径并绘制所述环境的地图的装置。
12.如权利要求11所述的装置，其特征在于，进一步包括用于基于所述平均占用水平和所述PDF来绘制所述环境的地图的装置。
13.如权利要求11所述的装置，其特征在于，进一步包括用于评估沿着多个候选轨迹中的每一者的每一个体素的预测密度的装置。
14.如权利要求11所述的装置，其特征在于，进一步包括用于基于所预测的地图来规划所述路径的装置。
15.如权利要求11所述的装置，其特征在于，进一步包括用于基于所述同时规划和地图绘制来选择轨迹的装置。
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