[发明专利]针对三维空间中的对象位置和范围的主动相机移动确定

权利要求书

1.一种针对机器人设备进行运动规划的方法，所述机器人设备包括相机，所述方法包括：

使用所述机器人设备的所述相机从多个不同姿态观察对象；

基于多个三维3D外壳的交集来确定所述对象的预期体积，所述多个3D外壳基于在所述多个不同姿态处观察的所述对象的可见像素来确定；

针对基于多个潜在控制输入中的潜在控制输入而确定的每一潜在后续姿态，基于经估计会在所述潜在后续姿态处观察到的所述对象的可见像素来预测后续3D外壳，每一潜在后续姿态是在维持所述机器人设备的当前姿态的情形下确定的；

确定移动所述机器人设备以从后续姿态观察所述对象的控制输入，所述控制输入对应于与所述多个3D外壳具有最小预估交集的后续3D外壳，以使基于在所述后续姿态从所述相机收集的视觉数据所述对象的预期体积得以最小化；以及

基于所述控制输入来控制所述机器人设备移动到与所述后续姿态相对应的位置。

2.如权利要求1所述的方法，其中，基于使得用于最小化所述预期体积的成本最小化来确定所述控制输入。

3.如权利要求1所述的方法，其中，所述控制输入是使用对多个潜在控制输入的批处理来确定的。

4.如权利要求1所述的方法，其中，所述控制输入是顺序确定的。

5.如权利要求1所述的方法，其中，所述机器人设备被进一步地使用最小数目的控制输入来控制以围绕所述对象移动。

6.一种针对机器人设备进行运动规划的装置，所述机器人设备包括相机，所述装置包括：

存储器；以及

耦合至所述存储器的至少一个处理器，所述至少一个处理器被配置成：

使用所述机器人设备的所述相机从多个不同姿态观察对象；

基于多个三维3D外壳的交集来确定所述对象的预期体积，所述多个3D外壳基于在所述多个不同姿态处观察的所述对象的可见像素来确定；

针对基于多个潜在控制输入中的潜在控制输入确定的每一潜在后续姿态，基于经估计会在所述潜在后续姿态处观察到的所述对象的可见像素来预测后续3D外壳，每一潜在后续姿态是在维持所述机器人设备的当前姿态的情形下确定的；

确定移动所述机器人设备以从后续姿态观察所述对象的控制输入，所述控制输入对应于与所述多个3D外壳具有最小预估交集的后续3D外壳，以使基于在所述后续姿态从所述相机收集的视觉数据所述对象的预期体积得以最小化；以及

基于所述控制输入来控制所述机器人设备移动到与所述后续姿态相对应的位置。

7.如权利要求6所述的装置，其中，所述至少一个处理器被进一步配置成：

基于使得用于最小化所述预期体积的成本最小化来确定所述控制输入。

8.如权利要求6所述的装置，其中，所述至少一个处理器被进一步配置成：

使用对多个潜在控制输入的批处理来确定所述控制输入。

9.如权利要求6所述的装置，其中，所述至少一个处理器被进一步配置成：

使用顺序处理来确定所述控制输入。

10.如权利要求6所述的装置，其中，所述至少一个处理器被进一步配置成：

使用最小数目的控制输入来控制所述机器人设备围绕所述对象移动。