[发明专利]清洁机器人及其控制方法

权利要求书

1.一种清洁机器人，其包括：

模块化装置，其中集成了被配置为支持不同功能的一个或多个模块；以及

控制器，其被配置为控制所述模块化装置的操作并且控制所述清洁机器人中的设备和物联网IoT设备中的至少一个，

其中：

所述模块化装置包括被配置为控制机器人臂并且将清洁头安装在所述机器人臂上的抓取模块；

所述控制器从多个清洁头确定与清洁模式对应的清洁头，控制所述抓取模块以将所确定的清洁头安装在所述机器人臂上，并且控制所述模块化装置的操作以使用安装在所述机器人臂上的所述清洁头执行清洁；

所述模块化装置包括被配置为检测存在于室内空间中的用户、用户与所述清洁机器人之间的距离、用户的运动、用户的位置和周围噪声中的至少一个的识别模块；以及

所述控制器基于由所述识别模块或所述物联网 IoT设备检测的存在于室内空间中的用户、用户与所述清洁机器人之间的距离、用户的运动、用户的位置和周围噪声中的至少一个来控制清洁区域和安静模式的水平中的至少一个。

2.如权利要求1所述的清洁机器人，其中：

所述模块化装置包括被配置为支持通过通信网络连接到至少一个其他清洁机器人的通信模块；并且

所述控制器基于所述至少一个其他清洁机器人支持的支持规范、清洁区域的大小和所述清洁区域的形状中的至少一个来控制所述通信模块的操作，并且控制联合清洁的性能。

3.如权利要求1所述的清洁机器人，其中：

所述模块化装置包括被配置为获取室内环境信息的传感器模块；并且

所述控制器基于由所述传感器模块获取的所述室内环境信息和用户设置的关于所述室内环境的期望信息来控制所述清洁机器人和所述物联网 IoT设备中的至少一个，并且调整所述室内环境。

4.如权利要求1所述的清洁机器人，其中：

所述模块化装置包括被配置为支持通过通信网络连接到外部设备的通信模块以及被配置为获取图像信息的成像单元；并且

当通过所述通信模块接收到远程连接请求时，所述控制器控制所述成像单元获取图像信息。

5.一种清洁机器人，其包括：

机器人臂，其上安装了清洁头；

控制器，其被配置为从多个清洁头中确定与清洁模式相对应的清洁头，控制所述机器人臂与所述确定的清洁头之间的安装，并且使用所述安装的清洁头控制清洁性能；

清洁头存储装置，其中在预定位置处存储了所述多个清洁头；以及

存储器，其被配置为存储关于在所述清洁头存储装置中的所述多个清洁头的所述预定位置的信息；

其中，所述控制器基于所存储的信息确定所确定的清洁头的位置，并且基于所确定的位置控制所述机器人臂和所确定的清洁头之间的安装，

其中所述清洁头存储装置设置在所述清洁机器人上或所述清洁机器人的站点处或预定位置处，

其中所述控制器使用安装在所述清洁头存储装置上的红外线IR传感器来识别所述清洁头存储装置的位置，

其中，所述控制器基于红外线 IR传感器辐射的引导信号识别清洁头存储装置的位置，并基于识别的位置移动清洁机器人以控制机器人臂和确定的清洁头之间的安装。

6.如权利要求5所述的清洁机器人，其中被配置为向所述清洁头供水的供水管和被配置为抽吸灰尘的抽吸流路设置在所述机器人臂的内部。

7.如权利要求5所述的清洁机器人，其中被配置为引导与所述清洁头的联接的对接单元和被配置为固定所述清洁头的电磁体设置在所述机器人臂的内部。