[发明专利]2个自由度的驱动机构

权利要求书

1.一种驱动机构，用于对被驱动体传递动力而以2个自由度的动作驱动，具备：

基部，具有中心轴线；

万向接头，用于将所述被驱动体能够倾动地连结于所述基部；及

动力传递构件，用于对所述被驱动体传递所述动力；

所述万向接头具有与所述中心轴线正交的第1旋转轴线、及与所述第1旋转轴线正交且能够绕所述第1旋转轴线倾动的第2旋转轴线，

所述被驱动体以能够绕所述第2旋转轴线旋转的方式设置在所述万向接头，

所述动力传递构件具有关于包含所述中心轴线及所述第1旋转轴线的第1假想平面而配置在两侧的一对连杆机构，且

所述一对连杆机构分别具有：第1连杆部件，具有能够绕与所述第1假想平面垂直的第3旋转轴线旋转地设置在所述基部的基端部；第2连杆部件，具有能够绕与所述第3旋转轴线平行的第4旋转轴线旋转地连结于所述第1连杆部件的前端部的基端部；及第3连杆部件，能够绕位于与所述第2旋转轴线垂直的第2假想平面内的第5旋转轴线旋转地设置在所述被驱动体，且能够绕与所述第5旋转轴线正交的第6旋转轴线旋转地设置着所述第2连杆部件的前端部。

2.根据权利要求1所述的驱动机构，其中所述第1连杆部件的所述前端部与所述第2连杆部件的所述基端部通过球状接头而连结。

3.根据权利要求1或2所述的驱动机构，其中所述第2连杆部件的所述前端部与所述第3连杆部件通过球状接头而连结。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的驱动机构，还具有用于产生所述动力的动力产生构件，且

所述动力产生构件具有关于所述第1假想平面而配置在两侧的一对驱动源。

5.根据权利要求4所述的驱动机构，其中所述一对驱动源具有一对缸，且

所述一对缸各自的杆的前端连结于所述第1连杆部件。

6.根据权利要求5所述的驱动机构，其中所述一对缸能够绕与所述第1假想平面垂直的第7旋转轴线旋转地设置在所述基部。

7.根据权利要求5或6所述的驱动机构，其中所述缸是具有螺杆、及螺固于所述螺杆的螺母的电动缸，且

所述动力产生构件以如下方式构成，即，通过旋转驱动所述螺杆而进退驱动所述螺母，从而产生所述动力。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的驱动机构，其中所述第3旋转轴线和所述第4旋转轴线的距离与所述第2旋转轴线和处于与所述第2旋转轴线平行的状态时的所述第6旋转轴线的距离不同。