[发明专利]组装设备及其控制方法

权利要求书

1.一种组装设备，包括：

工作基座，所述工作基座具有放置表面，所述放置表面上放置有多个工件，并且所述工作基座使所述多个工件各自每隔一定时间循环到沿着圆周排列的多个工作区域；

第一机器人，所述第一机器人设置在所述圆周的内侧并且能够访问所述多个工作区域；

第二机器人，所述第二机器人设置在所述圆周的外侧并且能够访问所述多个工作区域中的至少一个工作区域；和

控制器，所述控制器使所述第一机器人在所述一定时间内对于所述多个工作区域中的多个预定工作区域上的工件执行第一组装处理，并且使所述第二机器人执行辅助所述第一机器人对于所述多个预定工作区域中的至少一个工作区域上的工件的所述第一组装处理的第二组装处理，所述第一组装处理和所述第二组装处理并行地执行。

2.根据权利要求1所述的组装设备，进一步包括：

部件存储单元，其存储第一部件，其中，

所述多个预定工作区域包括第一组装区域，在所述第一组装区域中，所述第一部件被组装到所述工件上；并且

所述控制器使所述第二机器人执行将所述第一部件从所述部件存储单元传送到设置在所述第一机器人和所述部件存储单元之间的中继位置的操作，并使所述第一机器人执行获取被传送到所述中继位置的所述第一部件并在所述第一组装区域中将所述第一部件组装到所述工件的操作。

3.根据权利要求2所述的组装设备，进一步包括：

部件支撑基座，所述部件支撑基座设置在所述中继位置，并能够支撑所述第一部件。

4.根据权利要求1所述的组装设备，其中，

所述多个预定工作区域包括第二组装区域，在所述第二组装区域中，第二部件被组装到所述工件上，并且

所述控制器使所述第二机器人在所述第二组装区域中执行将所述第二部件组装到所述工件的操作。

5.根据权利要求1所述的组装设备，其中

所述控制器判断所述第一机器人对于所述多个预定工作区域上的所述工件执行的所述第一组装处理是否能够在所述一定时间内完成，并且当判断为不能完成所述第一组装处理时，所述控制器使所述第二机器人代替所述第一机器人来执行所述第一组装处理。

6.根据权利要求1所述的组装设备，进一步包括：

辅助设备，所述辅助设备设置在所述圆周的外侧，并且在所述一定时间内对于在与所述多个预定工作区域不同的工作区域上的工件执行预定处理。

7.根据权利要求1所述的组装设备，其中，

所述工作基座由旋转台构成，所述旋转台每隔所述一定时间旋转预定角度，并且

所述第一机器人以不接触所述旋转台的方式设置在所述旋转台的中心部。

8.根据权利要求7所述的组装设备，进一步包括：

支架单元，所述支架单元具有支撑所述第一机器人的第一支架和独立于所述第一支架的第二支架。

9.一种组装设备，包括：

工作基座，所述工作基座具有放置表面，所述放置表面上放置有多个工件，并且所述工作基座使所述多个工件各自每隔一定时间循环到沿着圆周排列的多个工作区域；

第一机器人，所述第一机器人设置在所述圆周的内侧并且能够访问所述多个工作区域；

第二机器人，所述第二机器人设置在所述圆周的外部并且能够访问所述多个工作区域中的至少一个工作区域；和

控制器，所述控制器使所述第一机器人和所述第二机器人在所述一定时间内并行地分别对于所述多个工作区域中的多个预定工作区域上的同一工件执行第一组装处理和第二组装处理。

10.一种组装设备的控制方法，包括：

使多个工件各自每隔一定时间循环到沿着圆周排列的多个工作区域；

使设置在所述圆周的内侧的第一机器人在所述一定时间内对于在所述多个工作区域中的多个预定工作区域上的工件执行第一组装处理；和

使设置在所述圆周的外侧的第二机器人执行辅助所述第一机器人对于所述多个预定工作区域中的至少一个工作区域上的所述工件的所述第一组装处理的第二组装处理，所述第一组装处理和所述第二组装处理并行地执行。