[发明专利]自动化手

权利要求书

1.一种自动化手，该自动化手包括：

a.手掌；

b.附接至所述手掌的一个或多个弹性柔性且可压缩底座；以及

c.一个或多个致动器，每个致动器具有从其延伸出去的手指，所述手指相对于所述手掌可移动，每个致动器安装至相应底座，使得向手指施加侧向力时每个致动器能够围绕所述底座旋转，其中，每个致动器能够在所述手掌的平面中旋转；

其中所述一个或多个致动器中的每个致动器经由铰接的关节连接到从其延伸的手指的近节指骨。

2.根据权利要求1所述的自动化手，其中，每个致动器能够在与所述手掌的平面正交的平面中旋转。

3.根据权利要求1所述的自动化手，所述自动化手包括多个致动器。

4.根据权利要求1所述的自动化手，所述自动化手包括多个分立的底座。

5.根据权利要求1所述的自动化手，其中，所述一个或多个底座是单个整体形成底座。

6.根据权利要求1所述的自动化手，其中，每个底座具有形成在其中的孔口，所述孔口的尺寸设置为容置相应致动器。

7.根据权利要求6所述的自动化手，其中，每个孔口的剖面上是非圆形的，并且每个致动器具有非圆形剖面以防止所述致动器与所述底座之间的旋转。

8.根据权利要求1所述的自动化手，其中，每个底座是由在-20℃至100℃的温度范围内具有在0.05至0.8之间的DMTA阻尼系数的材料形成。

9.根据权利要求8所述的自动化手，其中，每个底座是由具有在0.05至0.5之间的DMTA阻尼系数的材料形成。

10.根据权利要求8所述的自动化手，其中，每个底座是由具有在20％至60％之间的弹力的材料形成。

11.根据权利要求8所述的自动化手，其中，每个底座是由具有在10至90之间的邵氏A硬度的材料形成。

12.根据权利要求8所述的自动化手，其中，每个底座是由具有在30至60之间的邵氏A硬度的材料形成。

13.根据权利要求8所述的自动化手，其中，每个底座是由具有在40至90之间的邵氏D硬度的材料形成。

14.根据权利要求1所述的自动化手，其中，所述底座形成掌骨支柱，所述掌骨支柱具有安装至所述掌骨支柱上的多个致动器。

15.根据权利要求14所述的自动化手，其中，所述掌骨支柱具有这样的弹力，即由于所述掌骨支柱的弹性变形允许所述致动器与所述手掌之间相对移动，使得至少两个手指能够扩张分开至少5度。

16.根据权利要求15所述的自动化手，其中，所述掌骨支柱具有这样的弹力，即由于所述掌骨支柱的弹性变形允许所述致动器与所述手掌之间相对移动，使得至少两个手指能够扩张分开至少10度。

17.根据权利要求15所述的自动化手，其中，所述掌骨支柱具有这样的弹力，即由于所述掌骨支柱的弹性变形允许所述致动器与所述手掌之间相对移动，使得至少两个手指能够扩张分开至少20度。

18.根据权利要求14所述的自动化手，其中，所述掌骨支柱为在与所述手掌正交的方向上施加至手指的力提供撞击吸收，以便使得每个致动器能够由于所述掌骨支柱的弹性变形而相对于所述手掌旋转至少2度。

19.根据权利要求18所述的自动化手，其中，每个致动器能够相对于所述手掌旋转至少5度。