[发明专利]操纵器系统及其控制方法

权利要求书

1.一种操纵器系统，其特征在于，包括：

操纵器，包括长形的软性部、设置在该软性部的前端的可动部和设置在所述软性部的根端的用于驱动所述可动部的驱动部；

具有柔性的插入部，其具有供所述操纵器贯通的通道；

进退部，能够使所述驱动部在所述软性部的长度方向上进退，使所述可动部相对于所述通道的前端出没；

识别所述可动部的状态的可动部状态识别部；

限制部，在所述可动部状态识别部识别为所述可动部整体处于从所述通道的前端伸出的伸出状态时，限制所述进退部以不使所述驱动部从此时的位置后退；和

限制解除部，在所述可动部状态识别部识别为所述可动部处于可抽回所述通道内的状态时，解除所述限制部的限制。

2.如权利要求1所述的操纵器系统，其特征在于：

所述可动部状态识别部在所述可动部成为沿着所述软性部的长度方向的形状时，识别为所述可动部处于可抽回所述通道内的状态。

3.如权利要求1所述的操纵器系统，其特征在于：

所述可动部状态识别部包括：在所述可动部成为沿着所述软性部的长度方向的形状时通知可抽回的通知部，和供输入抽回指令的输入部，

在所述通知部通知了可抽回的状态下通过所述输入部输入了抽回指令时，所述可动部状态识别部识别为所述可动部处于可抽回状态。

4.如权利要求1或2所述的操纵器系统，其特征在于，包括：

供输入抽回指令的输入部；和

控制部，在对所述输入部输入了抽回指令时，将所述可动部驱动成沿着所述软性部的长度方向的形状。

5.如权利要求1或2所述的操纵器系统，其特征在于，包括：

供输入抽回指令的输入部；和

控制部，在正在对所述输入部输入抽回指令的状态下，将所述可动部驱动成沿着所述软性部的长度方向的形状。

6.一种操纵器系统的控制方法，其特征在于，包括：

可动部状态识别步骤，在将操纵器插入到插入部的通道内的状态下，识别所述操纵器的可动部的状态，其中所述插入部被设定为弯曲形状且具有柔性，所述操纵器在长形的软性部的前端设置有所述可动部，且在所述软性部的根端设置有用于驱动所述可动部的驱动部；

限制步骤，在所述可动部状态识别步骤中识别为所述可动部整体处于从所述通道的前端伸出的伸出状态时，限制所述驱动部从此时的位置后退；和

限制解除步骤，在所述限制步骤中限制了后退的状态下，在通过所述可动部状态识别步骤识别为所述可动部处于可抽回所述通道内的状态时，解除限制。