[发明专利]用于手术器械的独立张紧和对齐机构

权利要求书

1.一种机器人手术器械，该机器人手术器械包括：

轴；

铰接部，所述铰接部位于所述轴的远端处用于铰接末端执行器，所述铰接部能由一对驱动元件驱动；以及

器械接口，所述器械接口位于所述轴的近端处，所述器械接口包括：

器械接口元件，所述器械接口元件用于驱动所述一对驱动元件，所述器械接口元件能在移位范围内移位，所述一对驱动元件利用所述器械接口元件固定，使得所述器械接口元件的移位被传递到所述一对驱动元件；

张紧机构，所述张紧机构用于张紧所述一对驱动元件；和

对齐机构，当所述末端执行器具有预定配置时，所述对齐机构用于将所述器械接口元件的位移位置设定到预定对齐位置，所述对齐机构独立于所述张紧机构，使得在设定所述器械接口元件的所述位移位置期间，在不使所述一对驱动元件移位的情况下，所述器械接口元件被移位到所述预定对齐位置。

2.根据权利要求1所述的机器人手术器械，其中，所述张紧机构包括滑轮装置，所述一对驱动元件被约束为绕着所述滑轮装置移动，所述滑轮装置能线性地移位。

3.根据权利要求2所述的机器人手术器械，其中，所述滑轮装置能沿着移位轴线线性地移位，所述移位轴线平行于所述轴的纵向轴线。

4.根据权利要求3所述的机器人手术器械，其中，所述移位轴线偏离所述轴的所述纵向轴线。

5.根据权利要求2所述的机器人手术器械，其中，所述滑轮装置能沿着与所述轴的纵向轴线成一定角度的成角度的移位轴线线性地移位。

6.根据权利要求5所述的机器人手术器械，其中，所述成角度的移位轴线与所述轴的所述纵向轴线成45°角度。

7.根据权利要求2至6中的任一项所述的机器人手术器械，其中，所述滑轮装置能沿着轨道滑动。

8.根据权利要求2至6中的任一项所述的机器人手术器械，其中，所述滑轮装置被捕获在插口中，该滑轮装置能穿过该插口滑动。

9.根据权利要求2至6中的任一项所述的机器人手术器械，其中，所述张紧机构包括螺钉调节机构，所述螺钉调节机构联接到所述滑轮装置用于使所述滑轮装置线性地移位。

10.根据权利要求9所述的机器人手术器械，其中，所述螺钉调节机构包括旋拧到所述滑轮装置中的螺钉，所述器械接口约束所述螺钉以防止所述螺钉线性地移位，由此导致所述滑轮装置在所述螺钉被拧紧时在一个线性方向上移位，并且在所述螺钉松开时在相反的线性方向上移位。

11.根据权利要求1所述的机器人手术器械，其中，所述器械接口元件包括具有一对凸耳元件的凸耳，所述一对凸耳元件被联接成能相对于彼此线性地移位，所述一对驱动元件中的第一个驱动元件终止于所述一对凸耳元件的第一凸耳元件中，并且所述一对驱动元件中的第二个驱动元件终止于所述一对凸耳元件的第二凸耳元件中。

12.根据权利要求11所述的机器人手术器械，其中，所述一对凸耳元件能沿着移位轴线线性地移位，所述移位轴线平行于所述轴的纵向轴线。

13.根据权利要求12所述的机器人手术器械，其中，所述一对凸耳元件能线性地移位所沿着的所述移位轴线偏离所述轴的所述纵向轴线。

14.根据权利要求11至13中的任一项所述的机器人手术器械，其中，所述张紧机构包括螺钉调节机构，所述螺钉调节机构将所述一对凸耳元件联接在一起以使所述一对凸耳元件相对于彼此线性地移位。