[发明专利]双频陀螺仪补偿系统和方法

权利要求书

1.一种用于测试陀螺仪的感测振荡器的频率响应的方法，所述方法包括：

在驱动频率处驱动所述陀螺仪的驱动振荡器；

与驱动所述驱动振荡器同时，在第一测试频率处驱动所述感测振荡器，其中，所述第一测试频率不同于所述驱动频率；

与驱动所述驱动振荡器同时，在第二测试频率处驱动所述感测振荡器，其中，所述第二测试频率不同于所述驱动频率和所述第一测试频率；

测量所述感测振荡器在所述第一测试频率处的第一测试响应；

测量所述感测振荡器在所述第二测试频率处的第二测试响应；

基于所述第一测试响应和所述第二测试响应，确定所述感测振荡器的频率响应的变化，其中，确定所述感测振荡器的频率响应的变化包括确定所述第一测试响应的第一增益变化、所述第二测试响应的第二增益变化以及所述第一增益变化与所述第二增益变化的比率；以及

基于所述频率响应的变化，修改所述陀螺仪的一个或多个操作参数。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一测试频率和所述第二测试频率两者位于感测模式谐振频率的同一侧。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述第一测试频率与所述第二测试频率之间的差大于所述感测模式谐振频率的2％且小于所述感测模式谐振频率的6％。

4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述驱动频率位于所述感测模式谐振频率的相对于所述第一测试频率和所述第二测试频率的另一侧。

5.根据权利要求2所述的方法，其中，所述驱动频率位于与所述感测模式谐振频率相距所述感测模式谐振频率的至少6％处。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一测试频率和所述第二测试频率两者位于与所述感测振荡器的感测模式谐振频率相距所述感测模式谐振频率的至少6％处。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，与所述第一测试频率相关联的第一测试增益和与所述第二测试频率相关联的第二测试增益两者在所述驱动频率处的感测增益的75％内。

8.根据权利要求1所述的方法，其中，与所述第一测试频率相关联的第一测试增益或与所述第二测试频率相关联的第二测试增益之一在所述驱动频率处的感测增益的25％内。

9.根据权利要求1所述的方法，其中，在所述第一测试频率处对所述感测振荡器的驱动和在所述第二测试频率处对所述感测振荡器的驱动两者由所述陀螺仪的感测电极产生。

10.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述第一增益变化和所述第二增益变化包括：

基于所述第一测试响应的幅度与第一基线幅度之间的差来确定所述第一增益变化；并且

基于所述第二测试响应的幅度与第二基线幅度之间的差来确定所述第二增益变化。

11.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述感测振荡器的频率响应的变化包括：当所述第一增益变化超过第一阈值、所述第二增益变化超过第二阈值并且所述比率超过比率阈值时，确定所述感测振荡器的感测模式谐振频率的偏移已经出现。

12.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述感测振荡器的频率响应的变化包括：当所述比率超过比率阈值并且所述第一增益变化或所述第二增益变化中的至少一个超过增益阈值时，确定所述感测振荡器的感测模式谐振频率的偏移已经出现。

13.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述感测振荡器的频率响应的变化包括：基于所述第一增益变化超过第一阈值、所述第二增益变化超过第二阈值并且所述比率小于比率阈值，确定所述感测振荡器的增益的偏移已经出现。