[发明专利]外科手术系统

说明书

本发明目的是紧凑地构成使处理工具在基准方向上移动的机构的尺寸。具备：并进臂(35)，具有基端部与臂主体(30)梢端部相连、绕第一轴线(L1)转动、在包含退避角度位置(P1)和进出角度位置(P2)的角度范围内转动地构成的基端侧连杆(61)和基端部与基端侧连杆(61)梢端部相连、绕着与第一轴线(L1)平行的第二轴线(L2)转动、在包含缩闭角度位置(P3)和扩开角度位置(P4)的角度范围内转动的地构成的梢端侧连杆(62)；及与并进臂(35)梢端部相连、能将具有长轴状轴(43)和设于轴(43)梢端部的处理工具(44)的外科用器具(42)以轴(43)在基准方向(D)延伸的姿态保持的器具保持部(36)。

技术领域

本发明涉及外科手术系统。

背景技术

以往已知具备用于外科手术的机器人机械手臂（robot manipulator arm）的系统。

例如专利文献1中所示的系统以器具架沿外科用器具的轴的纵向轴使外科用器具滑动从而移动的形式构成。

现有技术文献：

专利文献：

专利文献1 ：日本特开2012-115690号公报。

发明内容

发明要解决的问题：

但是，专利文献1中记载的系统存在以下问题：引导器具架的轨道向轴的延伸方向突出，沿外科用器具的轴的纵向轴使外科用器具移动的机构体积较大。

解决问题的手段：

为了解决上述问题，根据本发明某形态的外科手术系统具备：相对于基端部使梢端部在三维空间内移动的臂主体；并进臂，所述并进臂具有基端侧连杆和梢端侧连杆，所述基端侧连杆形成为基端部与所述臂主体的梢端部相连，绕着与规定的基准方向正交的第一轴线转动，在包含退避角度位置、和相比于该退避角度位置而梢端部位于在所述基准方向上远离所述第一轴线的一侧的进出角度位置的角度范围内转动的结构，所述梢端侧连杆形成为基端部与所述基端侧连杆的梢端部相连，绕着与所述第一轴线平行的第二轴线转动，在包含缩闭角度位置、和相比于该缩闭角度位置而与所述基端侧连杆形成的角的角度较大的扩开角度位置的角度范围内转动的结构；并进臂驱动部，所述并进臂驱动部借由其驱动力转动所述基端侧连杆及所述梢端侧连杆；以及器具保持部，所述器具保持部与所述并进臂的梢端部相连，能将具有长轴状的轴和在该轴的梢端部设置的处理工具的外科用器具以所述轴在所述基准方向延伸的姿态进行保持。

发明效果：

本发明具有以上说明的结构，取得能紧凑地构成使基准方向上的处理工具在基准方向上移动的机构的尺寸这样的效果。

附图说明

图1是示出根据本发明一实施形态的外科手术系统的整体结构的概略图；

图2是示出机械手架的整体结构的侧视图；

图3是示出机械手架的控制系统的概略结构的框图；

图4是示出使摇动臂从垂直变倾斜的机械手架的整体结构的侧视图；

图5是示出使平台从水平变倾斜的机械手架的整体结构的侧视图；

图6是示出代替升降轴而设置柱状构件情况下的机械手架的整体结构的侧视图；

图7是示出患者侧机械手臂的整体结构的概略图；

图8是示出臂主体的控制系统的概略结构的框图；

图9是示出臂主体的驱动系统的布局的、臂主体的局部剖视图；

图10是示出平台和患者侧机械手臂的连结构造的俯视图；

图11是图10中的XI-XI向视剖视图；