[发明专利]机器人手术组件

权利要求书

1.机器人手术组件，包括：

-支撑件；

-一个宏定位臂，连接到所述支撑件并具有多个自由度，所述宏定位臂包括支撑构件；

-至少两个微定位装置，以便包括至少第一微定位装置和至少第二微定位装置，所述至少两个微定位装置中的每个具有多个机动化自由度并被级联连接到所述宏定位臂的所述支撑构件；

-至少两个医疗器械，包括第一医疗器械和第二医疗器械，所述至少两个医疗器械中的每个被级联连接到所述微定位装置中的每个；

其中，所述至少两个医疗器械中的每个包括关节式装置，所述关节式装置具有多个机动化自由度且包括多个旋转关节；

并且其中，所述至少两个医疗器械中的每个包括轴，所述轴适于在轴方向上使所述关节式装置与所述微定位装置隔开一预定距离；

并且其中，所述机器人手术组件刚性地耦接所述第一医疗器械的所述轴的所述轴方向和所述第二医疗器械的所述轴的所述轴方向；

并且其中，所述第一微定位装置向所述第一医疗器械的所述轴提供至少三个机动化的平移运动自由度；并且其中，所述第二微定位装置向所述第二医疗器械的所述轴提供至少三个机动化的平移运动自由度，使得能够在保持至少两个所述轴的预定相对定向的同时调节至少两个所述轴的相对位置。

2.根据权利要求1所述的机器人手术组件，其中，所述第一医疗器械的所述轴的所述轴方向与所述第二医疗器械的所述轴的所述轴方向之间的轴角在所述微定位装置的所述多个机动化自由度中任一个的任何运动期间是恒定的。

3.根据权利要求1所述的机器人手术组件，其中，所述至少两个微定位装置刚性地附接到所述支撑构件。

4.根据前述权利要求中任一项所述的机器人手术组件，其中，所述第一微定位装置刚性地阻挡所述第一医疗器械的所述轴方向，并且所述第二微定位装置刚性地阻挡所述第二医疗器械的所述轴方向。

5.根据权利要求1所述的机器人手术组件，包括第三微定位装置以及第三医疗器械，使得所述机器人手术组件包括至少三个微定位装置、至少三个医疗器械和至少三个关节式装置；

并且其中，所述第三医疗器械包括轴，所述第三医疗器械的所述轴适于在轴方向上使所述关节式装置与所述第三微定位装置隔开所述预定距离；

并且其中，所述第三微定位装置向所述第三医疗器械的所述轴提供至少三个机动化的平移运动自由度。

6.根据权利要求1所述的机器人手术组件，其中，所述预定距离等于所述关节式装置的纵向延伸度的至少五倍。

7.根据权利要求1所述的机器人手术组件，其中，所述医疗器械包括电机舱，所述电机舱适于容纳所述医疗器械的至少所述关节式装置的至少一个驱动装置。

8.根据权利要求1所述的机器人手术组件，包括至少两个控制装置，所述至少两个控制装置适于根据主从式通信来确定所述微定位装置和所述医疗器械的致动。

9.根据权利要求1所述的机器人手术组件，其中，所述宏定位臂包括：

-第一臂构件，连接到所述支撑件并且能沿着线性滑动引导件相对于所述支撑件移动；

-第二臂构件，连接到所述第一臂构件并且能围绕第一臂运动轴线相对于所述第一臂构件移动。

10.根据权利要求9所述的机器人手术组件，其中，所述宏定位臂还包括第三臂构件，所述第三臂构件连接到所述第二臂构件并且能围绕第二臂运动轴线相对于所述第二臂构件移动；和/或其中，

所述宏定位臂还包括第四臂构件，所述第四臂构件连接到所述第三臂构件并且能围绕第三臂运动轴线相对于所述第三臂构件移动；和/或其中，

所述第一臂运动轴线、所述第二臂运动轴线和所述第三臂运动轴线基本上彼此平行；和/或其中，

所述宏定位臂还包括至少一个旋转式刻度螺母，所述刻度螺母能围绕第四臂运动轴线移动并且适于被操纵成用于使所述支撑构件围绕所述第四臂运动轴线移动。