[发明专利]自主视觉导航

权利要求书

1.一种用于机器人的视觉导航的方法，包括：

至少部分地基于从立体相机模块获得的测量来生成深度图；

将所述深度图与定位信息整合以生成三维3D地图；

基于所述3D地图进行使所述机器人到达未绘制地图区域中的目标的运动规划，所述运动规划基于根据所述3D地图中未被占用位置处的多个第一候选点以及所述未绘制地图区域中多个第二候选点来确定的多条路径；以及

确定所述3D地图中所述多个第一候选点中的至少之一与所述未绘制地图区域中所述多个第二候选点中之一之间的至少一条预测的无碰撞路径。

2.如权利要求1所述的方法，其进一步包括：

从多个传感器获得所述定位信息。

3.如权利要求2所述的方法，其中，所述定位信息包括图像信息、惯性传感器信息或其组合中的至少一者。

4.如权利要求3所述的方法，其进一步包括：

从陀螺仪、加速度计或其组合中的至少一者获得所述惯性传感器信息。

5.如权利要求1所述的方法，其进一步包括：

使所述机器人沿着从所述至少一条预测的无碰撞路径中选择的路径移动。

6.如权利要求5所述的方法，其进一步包括基于更新的深度图和位置信息来更改所选路径。

7.如权利要求1所述的方法，其进一步包括：

接收对所述机器人进行导航的用户输入，以及

在经由所述用户输入接收到的轨迹、速度或其组合中的至少一者经预测会造成碰撞的情形下覆写所述用户输入。

8.如权利要求7所述的方法，进一步包括：

在覆写所述用户输入时，选择新轨迹、新速度或其组合中的至少一项。

9.如权利要求5所述的方法，其中，所选路径是最小成本路径。

10.如权利要求9所述的方法，其中，所述运动规划进一步包括：

当沿所述最小成本路径看到障碍物时，更改所述最小成本路径。

11.一种装置，包括：

存储器；以及

耦合到所述存储器的至少一个处理器，所述至少一个处理器被配置成：

至少部分地基于从立体相机模块获得的测量来生成深度图；

将所述深度图与定位信息整合以生成三维3D地图；

基于所述3D地图进行使机器人到达未绘制地图区域中的目标的运动规划，所述运动规划基于根据所述3D地图中未被占用位置处的多个第一候选点以及所述未绘制地图区域中多个第二候选点来确定的多条路径；以及

确定所述3D地图中所述多个第一候选点中的至少之一与所述未绘制地图区域中所述多个第二候选点中之一之间的至少一条预测的无碰撞路径。

12.如权利要求11所述的装置，其中，所述至少一个处理器被进一步配置成：

从多个传感器获得所述定位信息。

13.如权利要求12所述的装置，其中，所述定位信息包括图像信息、惯性传感器信息或其组合中的至少一者。

14.如权利要求13所述的装置，其中，所述至少一个处理器被进一步配置成：

从陀螺仪、加速度计或其组合中的至少一者获得所述惯性传感器信息。

15.如权利要求11所述的装置，其中，所述至少一个处理器被进一步配置成：

使所述机器人沿着从所述至少一条预测的无碰撞路径中选择的路径移动。

16.如权利要求15所述的装置，其中，所述至少一个处理器被进一步配置成：

基于更新的深度图和位置信息来更改所选路径。