[发明专利]用于根据术中图像流计算切除的组织的体积的方法及设备

权利要求书

1.一种用于根据术中图像流计算切除的组织的体积的方法，所述方法包括：

接收已经从患者的周围组织移除的所述患者的切除的组织的2D/2.5D术中图像流，其中，所述2D/2.5D术中图像流包括以相对于所述切除的组织的不同角度采集的多个2D/2.5D术中图像，其中，所述多个2D/2.5D术中图像中的每一个包括2D图像通道和2.5D深度通道；

在多个所述2D/2.5D术中图像中的每一个中分割切除的组织的表面，其中使用在所述2D/2.5D术中图像中捕获的深度值对每个术中图像中的所述切除的组织进行分割，其中在采集所述术中图像期间，将所述切除的组织物理地从剩余组织上提起并将其保持与其它结构在空间上分开，使得所述切除的组织的表面与所述术中图像中的场景中的其余部分由于深度信息中的可见的尖锐不连续性而在几何上分开；

拼接分割的所述切除的组织的表面以基于对分割的切除的组织的表面的重叠区域的估计来产生所述切除的组织的表面的3D点云表示；

根据所述切除的组织的表面的所述3D点云表示来产生所述切除的组织的表面的3D网格表示；以及

根据所述切除的组织的表面的所述3D网格表示来计算所述切除的组织的体积。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，接收已经从患者的周围组织移除的所述患者的切除的组织的所述2D/2.5D术中图像流包括：

接收通过在静止的术中图像采集装置的视场中旋转所述切除的组织而采集的切除的组织的所述2D/2.5D术中图像流。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，接收已经从患者的周围组织中移除的所述患者的切除的组织的2D/2.5D术中图像流包括：

接收通过围绕所述切除的组织来旋转术中图像采集装置而采集的切除的组织的所述2D/2.5D术中图像流。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，采集相对于所述周围组织在升高的位置的所述切除的组织的所述2D/2.5D术中图像流，并且在多个所述2D/2.5D术中图像中的每一个中分割所述切除的组织的表面包括：

基于多个所述2D/2.5D术中图像中的每一个的深度通道中的深度测量值的不连续性，在多个所述2D/2.5D术中图像中的每一个中分割所述切除的组织的表面。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，在多个所述2D/2.5D术中图像中的每一个中分割切除的组织的表面进一步包括：

使用经训练的基于机器学习的分类器来检测将所述切除的组织保持在多个所述2D/2.5D术中图像中的每一个中的工具；以及

从多个所述2D/2.5D术中图像中的每一个中的分割的所述切除的组织的表面中移除检测到的所述工具。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，根据所述切除的组织的表面的所述3D点云表示产生所述切除的组织的表面的所述3D网格表示包括：

通过使所述切除的组织的表面的所述3D点云表示中的点三角形化来产生光滑表面；以及

将多个多边形网格元素拟合到光滑表面上，从而得到封闭3D网格。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，根据所述切除的组织的表面的所述3D网格表示计算所述切除的组织的体积包括：

基于所述切除的组织的表面的所述3D网格表示的网格点的点列表使用散度定理算法来计算所述切除的组织的表面的所述3D网格表示的体积。