[发明专利]在结构化光系统中的深度映射产生

说明书

本发明公开用于在光学发射器相对于光学接收器倾斜的结构化光系统中的深度映射产生的技术。所述光学发射器具有结构化光围绕其扩散的发射器光轴，且所述光学接收器具有所述结构化光的反射可围绕其捕捉的接收器光轴。所述发射器光轴及所述接收器光轴彼此相交。处理电路补偿所述经反射图案中的所述倾斜的角度以产生所述深度映射。

本申请案主张2016年1月4日申请的美国临时专利申请案第62/274,600号的权利，其全部内容特此以引用的方式并入本文中。

技术领域

本发明是关于深度映射产生，且更特定来说是关于结构化光主动感测系统中的深度映射产生。

背景技术

结构化光主动感测系统发射及接收对应于空间码(码字)的图案以产生用于场景的深度映射。当射出的空间码投影及经反射的入射空间码投影更加平行时，对象离发射器及接收器越远，所接收的空间码投影越接近于其在一或多个接收器处的原始位置。相反地，对象越接近于发射器及接收器，所接收的空间码投影距其在一或多个接收器处的原始位置越远。因此，所接收的与所发射的码字位置之间的差异指示场景中的对象的深度。结构化光主动感测系统使用此些相对深度以产生场景的深度映射或三维表示。

发明内容

本发明描述确定对象的深度映射的实例技术，其中发射结构化光到对象的发射器相对于从对象接收结构化光的反射的接收器成角。举例来说，发射器具有相对于结构化光沿其扩散的发射器光轴的视角，且接收器具有相对于经反射的结构化光沿其捕捉的接收器光轴的视角。在本发明所描述的实例中，归因于发射器相对于接收器成角，发射器光轴与接收器光轴相交。如更详细地描述，使发射器与接收器相对于彼此成角可允许更接近的视场且允许更容易的设计。

在一个实例中，本发明描述一种图像处理的方法，所述方法包括：用光学发射器发射结构化光，所述光学发射器具有相对于发射器光轴的第一视角；用光学接收器接收结构化光的反射，所述光学接收器具有相对于接收器光轴的第二视角，其中所述光学发射器相对于所述光学接收器成角以使得发射器光轴与接收器光轴相交，且其中光学发射器相对于光学接收器的位置恒定；及基于所接收的结构化光的反射产生一或多个图像的深度映射。

在一个实例中，本发明描述一种用于图像处理的装置，所述装置包括：光学发射器，其经配置以发射结构化光，所述光学发射器具有相对于发射器光轴的第一视角；光学接收器，其经配置以接收结构化光的反射，所述接收器具有相对于接收器光轴的第二视角，其中光学发射器相对于光学接收器成角以使得发射器光轴与接收器光轴相交，且其中光学发射器相对于光学接收器的位置恒定；及处理电路，其经配置以基于所接收的结构化光的反射产生一或多个图像的深度映射。

在一个实例中，本发明描述一种计算机可读存储媒体，其包含存储于其上的指令，所述指令在经执行时使用于图像处理的装置的一个或多个处理器进行以下操作：使光学发射器发射结构化光，所述光学发射器具有相对于发射器光轴的第一视角；及基于所接收的结构化光的反射产生一或多个图像的深度映射，其中用光学接收器接收所接收的反射，所述光学接收器具有相对于接收器光轴的第二视角，其中所述光学发射器相对于光学接收器成角以使得发射器光轴与接收器光轴相交，且其中光学发射器相对于光学接收器的位置为恒定的。

在一个实例中，本发明描述一种用于图像处理的装置，所述装置包括：用于发射结构化光的装置，所述用于发射的装置具有相对于发射器光轴的第一视角；用于接收结构化光的反射的装置，所述用于接收的装置具有相对于接收器光轴的第二视角，其中所述用于发射的装置相对于所述用于接收的装置成角以使得发射器光轴与接收器光轴相交，且其中所述用于发射的装置的位置相对于所述用于接收的装置恒定；及用于基于所接收的结构化光的反射产生一或多个图像的深度映射的装置。

在以下附图及描述中阐述一或多个实例的细节。其它特征、目标及优点将从描述、图式及权利要求书显而易见。

附图说明

图1A及1B为说明用于产生深度映射的发射器场及接收器场的实例的概念图。