[发明专利]飞行控制方法和装置

说明书

一种飞行控制方法和装置(400)，此方法包括：将在图像中的指定位置确定为第一目标(S201)；当第一目标和无人机的当前位置的连线与水平面的夹角大于第一预置角度时，根据夹角的大小确定无人机的飞行模式(S202)；根据确定的飞行模式控制无人机朝向第二目标飞行，第二目标与第一目标之间的距离不小于预置距离(S203)。即使第一目标与无人机的当前位置的连线与水平面的夹角大于第一预置角度时，也可以控制无人机朝第二目标飞行，使得无人机飞行至距离第一目标预置距离的第二目标，这样无人机不会轻易触碰到障碍物，保证了无人机飞行安全，也扩大了无人机指点飞行的目标位置范围。

技术领域

本发明实施例涉及无人机技术领域，尤其涉及一种飞行控制方法和装置。

背景技术

现有的无人机通过设置于其上的摄像装置拍摄画面，并将画面通过显示界面实时展示给用户，若用户对画面中的某一对象感兴趣，则可以控制无人机进入指点飞行模式，即用户在画面上指定一个位置，飞机朝着该位置飞行。但是，当拍摄装置朝向地面时，处于安全考虑，飞机无法进入指点飞行模式。

发明内容

本发明实施例提供一种飞行控制方法和装置，用于使无人机不会轻易触碰到障碍物，保证无人机飞行安全，扩大无人机指点飞行的目标位置范围。

第一方面，本发明实施例提供一种飞行控制方法，包括：

根据在图像中的指定位置确定第一目标；

当所述第一目标和所述无人机的当前位置的连线与水平面的夹角大于第一预置角度时，根据所述夹角的大小确定所述无人机的飞行模式；

根据所述确定的飞行模式控制所述无人机飞行至第二目标，其中，所述第二目标与所述第一目标之间的距离不小于预置距离。

第二方面，本发明实施例提供一种飞行控制装置，包括：

目标确定模块，用于根据在图像中的指定位置确定第一目标；

飞行模式确定模块，用于当所述第一目标和所述无人机的当前位置的连线与水平面的夹角大于第一预置角度时，根据所述夹角的大小确定所述无人机的飞行模式；

控制模块，用于根据所述确定的飞行模式控制所述无人机飞行至第二目标，其中，所述第二目标与所述第一目标之间的距离不小于预置距离。

第三方面，本发明实施例提供一种飞行控制装置，包括：存储器和处理器；

所述存储器，用于存储执行飞行控制方法的代码；

所述处理器，用于调用所述存储器中存储的所述代码，执行：根据在图像中的指定位置确定第一目标；以及当所述第一目标和所述无人机的当前位置的连线与水平面的夹角大于第一预置角度时，根据所述夹角的大小确定所述无人机的飞行模式；根据所述确定的飞行模式控制所述无人机飞行至第二目标，其中，所述第二目标与所述第一目标之间的距离不小于预置距离。

第四方面，本发明实施例提供一种无人机的飞行控制系统，包括：无人机；以及如本发明第二方面或者第三方面提供的飞行控制装置。

本发明实施例提供的飞行控制方法和装置，以及无人机的飞行控制系统中，当根据在图像中的指定位置确定的第一目标与无人机的当前位置的连线与水平面的夹角大于第一预置角度时，控制所述无人机朝第二目标飞行，使得无人机飞行至距离第一目标预置距离的第二目标，这样无人机不会轻易触碰到障碍物，保证了无人机飞行安全，也扩大了无人机指点飞行的目标位置范围。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。