[发明专利]机器人协作系统

权利要求书

1.一种用于机器人之间的自主交互的方法，其包括：

由运输机器人的机载处理器接收运输维护机器人的请求；

自动计算所述维护机器人的位置；

由所述运输机器人的所述机载处理器接收所述维护机器人的计算的位置或者由所述维护机器人的所述机载处理器接收所述运输机器人的所述计算的位置，

自动地将所述运输机器人移动到所述维护机器人的所述位置；

使用结合到与所述维护机器人附接的机械元件中的定位信号发射器，将自动定位信号从所述维护机器人的所述机载处理器发送到所述运输机器人的所述机载处理器；以及

使用所述定位信号将所述机械元件自动地联接到与所述运输机器人附接的载体元件，其中所述机械元件和所述载体元件每个适于将由在所述维护机器人上的传感器收集的测量值传输到所述运输机器人；以及

由所述运输机器人将所述维护机器人自主地运输到新位置，其中所述运输至少部分地基于所述测量值。

2.根据权利要求1所述的方法，其还包括：

由所述运输机器人从所述载体元件自动地释放所述机械元件。

3.根据权利要求1所述的方法，其中通过以下来自动确定所述新位置：

自动定位所述新位置的区域；

将带有已联接的维护机器人的所述运输机器人自动地移动到所述区域；

自动接收用于在所述区域内定位所述新位置的传感器信号；以及

使用所述传感器信号将所述运输机器人自动地移动到所述新位置。

4.根据权利要求2所述的方法，其中所述位置和所述新位置中的至少一个是工作表面。

5.根据权利要求4所述的方法，其中所述工作表面是选自由以下构成的组中的一个：太阳能电池板、船舶外壳、飞机外壳、车辆外壳、建筑物窗户、集中式太阳能发电设备反射镜和涡轮叶片。

6.根据权利要求4所述的方法，其还包括在所述自动地释放之前，将所述维护机器人自动地定向成平行于待维护的所述工作表面中的至少一个，其中所述机械元件包括至少两个部分，并且其中通过所述至少两个部分的自动铰接来执行所述定向。

7.根据权利要求6所述的方法，其中所述铰接是由以下构成的组中的至少一个：(i)通过控制器指令实时引导的主动铰接，(ii)针对预配置的表面角度的固定铰接，或(iii)针对一定范围的表面角度预配置的被动铰接，其中所述被动铰接包括具有固定角度元件和灵活角度元件的铰接接头。

8.根据权利要求4所述的方法，其还包括所述运输机器人维护所述工作表面中的至少一个。

9.根据权利要求1所述的方法，其还包括：

由所述运输机器人自动地定位所述维护机器人的区域；以及

将所述运输机器人自动地移动到所述维护机器人的所述区域。

10.根据权利要求1所述的方法，其中所述机械元件被附接到所述运输机器人并且所述载体元件被附接到所述维护机器人。

11.根据权利要求1所述的方法，其中所述信号包括识别模式。

12.根据权利要求1所述的方法，其还包括在所述运输机器人与所述维护机器人之间传输电信号、电力和维护材料中的至少一种。

13.根据权利要求1所述的方法，其还包括自动地接收对所述维护机器人的放下请求。

14.根据权利要求13所述的方法，其中所述放下请求包括位置和区域中的至少一个。