[发明专利]车辆控制装置以及车辆控制方法

权利要求书

1.一种车辆控制装置(10)，其中，具备：

对象物识别部(11)，对存在于本车辆的周围的对象物进行识别；

碰撞判定部(13)，判定由上述对象物识别部识别出的对象物和上述本车辆碰撞的可能性；以及

制动控制部(13、14)，在由上述碰撞判定部判定为有碰撞的可能性的情况下，实施将第一制动力赋予给上述本车辆的第一制动控制和将比上述第一制动力大的第二制动力赋予给上述本车辆的第二制动控制，作为对上述本车辆赋予制动力的自动制动控制，

上述制动控制部根据上述对象物相对于上述本车辆的横向位置来设定表示上述第一制动控制的开始定时的第一阈值以及表示上述第二制动控制的开始定时的第二阈值，

在上述对象物存在于以上述本车辆为基准的规定横向位置的范围内的情况下，

上述制动控制部不设定上述第一阈值而将作为与通过制动的工作能够避撞的制动避免距离对应的极限碰撞时间的制动极限碰撞时间设定为上述第二阈值，

上述制动控制部不实施上述第一制动控制而在作为直到上述本车辆与上述对象物碰撞为止的时间的碰撞预测时间成为上述第二阈值以下的定时实施上述第二制动控制，

上述规定横向位置的范围是由驾驶员进行的避撞操作与驾驶辅助涉及的制动控制不发生干涉的范围。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

上述对象物是其它车辆，

上述制动控制部根据车辆重叠率来变更上述第一制动控制以及上述第二制动控制的开始定时，上述车辆重叠率是表示上述本车辆与上述其它车辆在车宽度方向的重叠程度的指标。

3.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，

上述制动控制部将上述第一制动控制的要求减速度以及要求加加速度设定得比上述第二制动控制的要求减速度以及要求加加速度低。

4.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，

上述车辆控制装置具备其它车辆判定部，上述其它车辆判定部在上述对象物为其它车辆的情况下，判定上述其它车辆是否与上述本车辆存在于同一车道上，

上述制动控制部在由上述其它车辆判定部判定为上述其它车辆与上述本车辆存在于同一车道上的情况下，根据上述横向位置来实施上述第一制动控制以及上述第二制动控制，

在由上述其它车辆判定部判定为上述其它车辆不与上述本车辆存在于同一车道上的情况下，禁止上述第一制动控制的实施。

5.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，

上述车辆控制装置具备操作判定部，上述操作判定部通过与上述本车辆的转向操纵有关的信息和转向操纵判定值的比较来判定用于避免由上述对象物识别部识别出的上述对象物与上述本车辆碰撞的、由上述驾驶员进行的上述避撞操作的开始，

上述制动控制部在由上述操作判定部判定为开始了上述避撞操作的情况下，抑制上述自动制动控制的实施，

以与上述第二制动控制相比在上述第一制动控制中容易判定上述避撞操作的开始的方式设定上述转向操纵判定值。