[发明专利]外科端部执行器装载装置和套管针集成

权利要求书

1.一种外科端部执行器装载装置，包括：

壳体，所述壳体包括面向远侧的第一部分以及从所述第一部分朝远侧突出的细长的第二部分，所述第一部分被构造成能够与外科套管针的近侧端部联接，所述第二部分包括形成于其中的管腔并且被构造成能够在所述壳体联接到所述外科套管针时延伸到所述外科套管针的工作通道中；

至少一个配合元件，所述至少一个配合元件联接到所述壳体并被构造成能够与所述外科套管针的互补配合元件交接以限制所述壳体相对于所述套管针的运动；以及

端部执行器保持器，所述端部执行器保持器联接到所述壳体并且被构造成能够将外科端部执行器选择性地联接到所述壳体；

其中所述端部执行器保持器被构造成能够相对于所述外科端部执行器装载装置枢转以引起联接的外科端部执行器枢转，使得所述联接的外科端部执行器能够匹配至单独的外科器械并且从所述外科端部执行器装载装置脱离。

2.根据权利要求1所述的装置，其中所述端部执行器保持器定位在所述壳体的所述第二部分的远侧端部处。

3.根据权利要求2所述的装置，还包括定位在所述壳体中并且联接到所述端部执行器保持器以选择性地释放所述外科端部执行器的致动器。

4.根据权利要求3所述的装置，其中所述端部执行器保持器包括闩锁，并且所述致动器通过连杆联接到所述闩锁。

5.根据权利要求1所述的装置，其中所述端部执行器保持器包括定位在所述壳体中并且被构造成能够相对于所述装载装置将外科端部执行器从第一近侧位置释放到第二远侧位置的致动器。

6.根据权利要求1所述的装置，其中所述至少一个配合元件包括至少一个突出部，所述至少一个突出部从所述壳体延伸并被构造成能够接收在形成于所述外科套管针中的至少一个凹部内。

7.根据权利要求1所述的装置，其中所述至少一个配合元件限制所述壳体相对于所述外科套管针在所有自由度上的运动。

8.根据权利要求1所述的装置，其中所述至少一个配合元件限制所述壳体相对于所述外科套管针在至少一个自由度上的运动，并且允许所述壳体相对于所述外科套管针在至少一个其他自由度上的运动。

9.根据权利要求1所述的装置，其中所述端部执行器保持器包括被构造成能够接收在形成于所述外科端部执行器中的至少一个凹部内的至少一个突出部。

10.根据权利要求1所述的装置，还包括可滑动地设置在所述管腔内并被构造成能够沿所述管腔的纵向轴线平移所述外科端部执行器的推进器。

11.根据权利要求10所述的装置，其中所述推进器联接到延伸超过所述管腔的外径的致动器。

12.根据权利要求11所述的装置，其中所述致动器径向向外偏压并且被构造成能够在所述推进器被平移至最远侧位置时移动到形成于所述壳体中的凹部中。

13.根据权利要求10所述的装置，其中所述壳体包括所述管腔中的一个或多个观察口，以允许所述外科端部执行器在所述管腔内的位置的可视化。