[发明专利]位置检测装置、控制装置和移动体

说明书

本发明容易地实现在移动机器人的行进的控制中，从起点到终点都按照路径且不在途中进行意外的停止或减速地进行控制的系统。本发明的位置检测装置的特征在于，包括：输入构成移动体的路径的多个目标点的路径输入单元；输入来自对从该移动体到周围环境的距离进行测定的距离传感器的数据的数据输入单元；使用该移动体的周围环境的地图信息和从该距离传感器得到的信息来识别该移动体的位置和角度的位置识别单元；计算相对于由上述路径输入单元输入的该移动体的目标点的目标位置和目标角度的该移动体的相对位置和相对角度的相对位置计算单元；和随着上述移动体的移动切换要进行相对位置计算的目标点的切换单元。

技术领域

本发明涉及为了将移动体引导至目的地而对移动体的行进控制单元提供控制处理所需的关于位置的信息的位置检测装置，和使用它自主行进的移动体。

背景技术

以往，例如，专利文献1中，已知在工厂、物流仓库等中，为了用于部件的搬运和装卸作业而在行进路径上描绘导向线，沿该导向线行进的被称为AGV(Automated GuidedVehicle：自动导向车)的无人搬运车。该无人搬运车在车辆中设置用磁检测导向线的路径检测器，将来自该路径检测器的检测信号发送至车辆侧的控制装置，通过控制驱动轮而使无人搬运车沿导向线行进。

另外，作为控制移动机器人自主移动至目的地的技术，例如已知专利文献2所示的移动体系统。该移动体系统具有检测到移动机器人的探索范围内存在的物体的距离和方向的距离传感器，存储包括设置有平板标识的位置的行进路径的地图信息的地图信息存储单元，和将距离方向检测装置的检测结果与地图信息存储单元中存储的地图信息对照来决定移动机器人的行进方向的行进方向决定单元，将地图信息与来自距离传感器的测定信息对照，推测移动机器人在地图上的位置同时控制移动机器人的行进驱动系统(车轮)，由此沿着预先设定的路径将移动机器人引导至目的地。

另外，专利文献3中，示出了为了对移动机器人进行行进控制的目的而在输入目标点时计算到目标点的相对位置、相对角度的位置检测装置。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2010-95146号公报

专利文献2：日本特开2010-140247号公报

专利文献3：日本特开2014-191689号公报

发明内容

发明要解决的课题

专利文献1所示的无人搬运车通过检测行进路径引导用的导向线而沿车辆路径行进，所以变更无人搬运车的行进路径的情况下，需要重新设置导向线。另一方面，专利文献2所示的移动体系统是用于沿着预先设定的路径在移动路径内推测移动机器人的位置、姿态并同时自主移动的系统，所以具有仅变更目标地点的设定就能够简单地变更移动机器人的路径的功能。另外，使用专利文献3所示的位置检测装置，只要以使到目标点的相对位置、相对角度成为0的方式进行移动机器人的行进控制，就能够行进至目标点。从而，通过顺次切换目标点，能够自动地在从起点到最终目标点(终点)的路径中行进。

然而，专利文献3中，虽然示出了从输入单元6输出目标点，但是并未明确指出其切换方法。在不能流畅地进行目标点的切换的情况下，存在不得不在途中的目标点暂时停止直到设定下一个目标点等问题。

因此，本发明中，课题在于实现一种进行移动机器人的行进的行进控制装置经过多个目标点、并且不在途中进行意外的停止和/或减速来进行控制的系统。

用于解决课题的技术方案