[发明专利]用于获取并移动物体的系统和方法

权利要求书

1.一种用于机器人系统的臂部的末端执行器系统，所述末端执行器系统包括：

主要获取系统，所述主要获取系统包括耦接至所述机器人系统的臂部的主要末端执行器；以及

辅助保持系统，所述辅助保持系统包括基本以弹性环面体形式的柔性膜，所述柔性膜在膜内包含流体或粉末，并且所述辅助保持系统基本上环绕所述主要末端执行器的至少一部分，

其中，所述主要末端执行器的至少一部分从所述弹性环面体延伸以从多个物体中夹紧一物体，并缩回以将所述物体拖拉到所述辅助保持系统的所述弹性环面体的中心以固定所述物体，用以快速地输送到输出目的地。

2.根据权利要求1所述的末端执行器系统，其特征在于，所述主要获取系统包括处于除大气压力之外的压力以便于在所述主要末端执行器处提供真空压力的空气的管道。

3.根据权利要求2所述的末端执行器系统，其特征在于，所述空气处于正压力，并且提供给所述主要末端执行器处或附近的文丘里管开口。

4.一种用于机器人系统的臂部的末端执行器系统，所述末端执行器系统包括：

主要获取系统，所述主要获取系统包括位于延伸器的末端上且耦接至所述机器人系统的臂部的主要末端执行器；以及

辅助保持系统，所述辅助保持系统位于所述主要获取系统附近并包括以环形件形式的柔性膜，所述环形件适形于正被夹紧的物体的形状，

其中，所述延伸器沿第一方向移离所述辅助保持系统的所述环形件以利用所述主要末端执行器从多个物体中夹紧一物体，并且所述延伸器沿相反方向移动以将所述物体拖拉到所述辅助保持系统的所述环形件的中心以保持所述物体，用以快速地输送到输出目的地。

5.根据权利要求4所述的末端执行器系统，其特征在于，所述主要获取系统包括处于除大气压力之外的压力以便于在所述主要末端执行器处提供真空压力的空气的管道。

6.根据权利要求5所述的末端执行器系统，其特征在于，所述空气处于正压力，并且提供给末端执行器处或附近的文丘里管开口。

7.一种使用机器人系统接合并移动物体的方法，所述方法包括以下步骤：

使主要获取系统的主要末端执行器从辅助保持系统延伸，其中所述主要获取系统和所述辅助保持系统耦接至机器人系统的铰接臂部；

用所述主要获取系统的所述主要末端执行器接合物体；

将所述主要获取系统的所述主要末端执行器缩回以将所述物体朝向所述辅助保持系统拖拉，其中所述辅助保持系统包括基本以环形件形式的柔性膜，所述环形件适形于正被夹紧的所述物体的形状；

将所述物体保持在所述辅助保持系统的所述环形件的中心处；以及

将所述物体输送到输出目的地。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法进一步包括一旦所述物体由所述辅助保持系统保持就从所述主要获取系统释放所述物体的步骤。

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述主要获取系统包括处于除大气压力之外的压力以便于在所述主要末端执行器处提供真空压力的空气的管道。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述空气处于正压力，并且其中所述辅助保持系统基于上环绕所述空气的管道。

11.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述空气处于正压力，并且提供给末端执行器处或附近的文丘里管开口，并且其中所述辅助保持系统基于上环绕所述空气的管道。