[发明专利]用于移动平台成像的系统和方法

权利要求书

1.一种图像增稳方法，包括：

获取安装到移动平台的一个或多个成像装置的移动数据；

根据移动数据调整成像装置获得的输入图像以获取增稳图像；以及

根据选定的视口显示增稳图像。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述获取包括使用一个或多个惯性测量单元(IMU)获取所述移动数据。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述获取包括使用多个IMU获取所述移动数据，其中，所述多个IMU中的每个IMU被安装到所述成像装置中的一个并且被配置为测量安装所述IMU的所述成像装置的位置。

4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述获取包括使用单个IMU获取移动平台上的参考点的移动数据，并且基于所述一个或多个成像装置中的每个成像装置和所述参考点之间的相对位置内插所述每个成像装置的移动数据。

5.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其中，所述调整包括基于所述成像装置的移动数据，将滚动快门图像增稳应用于由所述一个或多个成像装置中的每个成像装置获得的输入图像。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述应用滚动快门图像增稳包括：根据所述成像装置在一行的采集时间里的移动数据校正所述输入图像的一行。

7.根据权利要求5所述的方法，其中，所述应用滚动快门图像增稳包括根据IMU频率周期性地校正输入图像的多行。

8.根据权利要求5所述的方法，其中，所述应用滚动快门图像增稳包括根据成像装置在一行的采集时间里的内插移动数据校正所述输入图像的一行。

9.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其中，所述调整包括基于所述成像装置的移动数据，将投影变换图像增稳应用于由所述一个或多个成像装置中的每个成像装置获得的输入图像。

10.根据权利要求9所述的方法，其中，所述应用投影变换图像增稳包括基于输入图像上的输入点的欧拉角与目标欧拉角的偏差来校正输入图像。

11.根据权利要求10所述的方法，其中，所述应用投影变换图像增稳包括：

选择输入图像上的输入点网格；和

基于输入点的欧拉角与目标欧拉角的偏差，通过对输入点应用投影变换来确定对应于每个输入点的输出点。

12.根据权利要求11所述的方法，其中，所述应用投影变换图像增稳还包括根据输出点将输入图像投影到输出图像的选定的视口中。

13.根据权利要求11或12所述的方法，其中，所述应用投影变换图像增稳还包括对每个输入点应用镜头校正变换。

14.根据权利要求10所述的方法，其中，所述应用投影变换图像增稳包括：

选择输出图像上的输出点的网格；和

基于输入点的欧拉角与目标欧拉角的偏差，通过对输出点迭代地应用反向投影变换来确定对应于每个输出点的输入点。

15.根据权利要求14所述的方法，其中，所述确定输入点包括：

(a)根据输出点的坐标初始化输入点的坐标；

(b)根据输入点的先前坐标的欧拉角应用反向投影变换以获取输入点的更新坐标；

(c)获取输入点的更新坐标的欧拉角；

(d)确定更新坐标的欧拉角是否足够接近先前坐标的欧拉角；和

重复(a)-(d)，直到更新坐标的欧拉角足够接近先前坐标的欧拉角。

16.根据权利要求14或15所述的方法，其中，所述应用反向投影变换图像增稳还包括对每个输出点应用反向镜头校正变换。