[发明专利]用于融合具有不同分辨率的传感器输出的系统和方法

权利要求书

1.一种用于融合具有不同分辨率的传感器的测量值的方法，该方法包括：

获取由第一传感器测量的场景的第一测量值集；

获取由第二传感器测量的所述场景的第二测量值集，其中，所述第一传感器的模态不同于所述第二传感器的模态，并且其中，所述第一传感器的分辨率低于所述第二传感器的分辨率；以及

联合执行所述第一传感器和所述第二传感器的校准以及所述第一测量值集与所述第二测量值集的融合，以生成限定所述第一传感器的坐标系与所述第二传感器的坐标系之间的几何映射的校准参数以及具有所述第一传感器的模态的融合测量值集，所述融合测量值集的分辨率高于所述第一传感器的分辨率，

其中，所述融合包括：

利用所述校准参数将所述第一测量值集映射至所述第二传感器的坐标系，以形成映射测量值集；

利用所述第二测量值集对所述映射测量值集进行上采样，以生成所述融合测量值集，

其中，联合且迭代地执行所述校准和所述融合，以彼此依赖地更新所述校准参数和所述融合测量值集，直到满足终止标准为止，

其中，在迭代期间，

所述融合利用所述第二测量值集的值对所述第一测量值集进行上采样，以生成所述融合测量值集，所述第一测量值集和所述第二测量值集根据所述校准参数彼此映射；

将所述融合测量值集与所述第二测量值集进行比较，以确定所述校准参数的误差，所述误差包括在给定所述校准参数的情况下优化的所述融合测量值集的成本函数的值；

更新所述校准参数以降低所述成本函数的值，以降低所述误差；

重复所述融合、所述比较及所述更新，直到满足所述终止标准为止，

其中，所述方法的步骤利用处理器来执行。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述上采样保留最初通过所述第一传感器获取的测量值的一致性。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述上采样将所述融合测量值集的质量的量度最大化。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述上采样将所述融合测量值集与所述第二测量值集之间的相异性的量度最小化。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一传感器和所述第二传感器被安装在车辆处以获取所述第一测量值集和所述第二测量值集。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一传感器是深度传感器，并且所述第二传感器是摄像机，其中，所述第一测量值集是具有所述深度传感器的分辨率的深度图像，其中，所述第二测量值集是具有所述摄像机的分辨率的强度图像，并且其中，所述融合测量值集是具有所述摄像机的分辨率的深度图像。