[发明专利]三维计测装置及其计测辅助处理方法

权利要求书

1.一种三维计测装置，其中，该三维计测装置具有：

距离传感器，其能够取得到计测对象的距离的计测数据作为三维空间中的点的集合；以及

计测装置主体，其从由所述距离传感器取得的多个计测数据提取特征，并使提取出的所述特征重合来生成三维图，

所述计测装置主体计算所述距离传感器的位置和方向，决定下次应使所述距离传感器移动到的位置和方向的候选即移动候选，取得在所述移动候选中能够由所述距离传感器观测的所述特征即移动候选内特征，使用所述移动候选内特征评价所述移动候选的映射的稳定性，根据评价结果对使用者提示所述距离传感器的移动方向和移动速度中的至少任意一方。

2.根据权利要求1所述的三维计测装置，其中，

所述计测装置主体具有显示部，在所述显示部一并显示所述距离传感器当前的计测状况和与所述距离传感器的移动相关的提示内容。

3.根据权利要求2所述的三维计测装置，其中，

所述计测装置主体设所述距离传感器的移动方向为箭头的朝向而显示于所述显示部，设所述距离传感器的移动速度为所述箭头的长度而显示于所述显示部。

4.根据权利要求2所述的三维计测装置，其中，

所述计测装置主体在所述显示部并列显示所述距离传感器当前的计测状况和生成中的三维图。

5.根据权利要求3所述的三维计测装置，其中，

所述计测装置主体在所述显示部并列显示所述距离传感器当前的计测状况和生成中的三维图。

6.根据权利要求2所述的三维计测装置，其中，

所述计测装置主体在显示所述距离传感器当前的计测状况的区域周围的框部，区分显示已映射区域的方向和未计测区域的方向。

7.根据权利要求3所述的三维计测装置，其中，

所述计测装置主体在显示所述距离传感器当前的计测状况的区域周围的框部，区分显示已映射区域的方向和未计测区域的方向。

8.根据权利要求4所述的三维计测装置，其中，

所述计测装置主体在显示所述距离传感器当前的计测状况的区域周围的框部，区分显示已映射区域的方向和未计测区域的方向。

9.根据权利要求5所述的三维计测装置，其中，

所述计测装置主体在显示所述距离传感器当前的计测状况的区域周围的框部，区分显示已映射区域的方向和未计测区域的方向。

10.根据权利要求1～9中的任意一项所述的三维计测装置，其中，

所述计测装置主体利用考虑到映射评价值的高低和与当前位置的远近的评价函数，从生成中的三维图内搜索映射稳定的摄影地点并提示给使用者。

11.根据权利要求1～9中的任意一项所述的三维计测装置，其中，

所述计测装置主体计算生成中的三维图内的任意位置之间的、能够不中断映射地移动的所述距离传感器的路径并提示给使用者。

12.根据权利要求1～9中的任意一项所述的三维计测装置，其中，

所述计测装置主体检测生成中的三维图中的未计测区域并提示给使用者。

13.根据权利要求1～9中的任意一项所述的三维计测装置，其中，

所述三维计测装置还具有能够拍摄所述计测对象的二维图像的可视摄像机，

所述计测装置主体从由所述可视摄像机得到的多个图像数据提取视觉特征并用于映射。

14.根据权利要求1～9中的任意一项所述的三维计测装置，其中，

所述三维计测装置还具有对计测对象照射光的照明装置。