[发明专利]任务创建装置及作业系统以及作业机器人的控制装置

说明书

管理装置(40)预先在存储部(44)存储多个作业机器人(20)、(30)能够执行的动作程序，经由输入接收部(42)而接收作业数据(作业内容)以及零件数据(与作业对象的元件相关的数据)的输入，基于接收的作业数据，从存储的多个动作程序之中选择对应的动作程序，创建包含作业数据、零件数据、选择的动作程序的任务而向对应的作业机器人(20)、(30)的控制装置(24)、(34)发送。接收到包含作业数据、零件数据、动作程序的任务的控制装置(24)、(34)通过参照零件数据执行动作程序，来执行作业。

技术领域

本发明涉及任务创建装置及作业系统以及作业机器人的控制装置。

背景技术

以往，提出了数据转换/管理系统，该数据转换/管理系统具有将元件安装中通用的电路基板数据与根据安装机或元件的种类而不同的安装机管理数据分离地存储的数据库，根据数据库内的电路基板数据和安装机管理数据而创建实际对于安装机进行安装作业用的程序(例如，参照专利文献1)。该数据转换/管理系统从CAD装置的附图等取得向基板安装的元件的种类、安装位置、安装角度等设计数据并转换成电路基板数据而存储于数据库。而且，数据转换/管理系统将安装机收容部的各收容壳体中收容的元件的种类(元件名)、和由元件特性的差异等决定的向基板进行安装的安装位置的修正数据、安装机特有的数据(图像处理数据)等作为安装设备管理数据而存储于数据库。

专利文献1：日本特开平9-309034号公报

发明内容

然而，在上述的系统中，虽然对电路基板数据和安装机管理数据分别进行存储并管理，但是必须每次创建使安装机进行安装作业的动作程序，从而还存在改善的余地。

本发明主要目的在于进一步减轻使用者的负担，并使作业机器人进行适合于作业对象物的动作。

本发明为了实现上述的主要目的而采用以下的方案。

本发明的任务创建装置创建向作业机器人指示作业的任务，其主旨在于，具备：动作程序存储部，预先存储有以可参照与所述作业机器人的作业对象物相关的作业对象物关联数据的方式记述了所述作业机器人能够执行的动作内容的动作程序；作业对象物关联数据取得部，取得所述作业对象物关联数据；以及任务创建部，创建包含所述存储的动作程序和所述取得的作业对象物关联数据的任务而向所述作业机器人输出。

该本发明的任务创建装置预先存储有以可参照与作业对象物相关的作业对象物关联数据的方式记述了作业机器人能够执行的动作内容的动作程序。并且，任务创建装置取得作业对象物关联数据，创建包含存储的动作程序和取得的作业对象物关联数据的任务而向作业机器人输出。由此，使用者仅通过变更动作程序所参照的作业对象物关联数据，就能够使作业机器人进行适合于作业对象物的动作。其结果是，任务创建装置能够进一步减轻使用者的负担并使作业机器人进行适合于作业对象物的动作。

本发明的作业系统具备：任务创建装置，创建用于对作业机器人指示作业的任务；以及作业机器人的控制装置，基于由所述任务创建装置创建的任务来控制所述作业机器人，所述作业系统的主旨在于，所述任务创建装置具备：动作程序存储部，预先存储有以可参照与所述作业机器人的作业对象物相关的作业对象物关联数据的方式记述了所述作业机器人能够执行的动作内容的动作程序；作业对象物关联数据取得部，取得所述作业对象物关联数据；以及任务创建部，创建包含所述存储的动作程序和所述取得的作业对象物关联数据的任务而向所述作业机器人的控制装置输出，所述作业机器人的控制装置具备：任务输入部，从所述任务创建装置输入包含所述动作程序和所述作业对象物关联数据的任务；以及任务执行部，通过参照所述输入的任务中包含的作业对象物关联数据执行该任务中包含的动作程序，来控制所述作业机器人。