[发明专利]校准具有工业机器人的触摸屏面板的方法及其系统、工业机器人和触摸屏

权利要求书

1.一种用于校准触摸屏面板的方法，其中所述触摸屏面板被布置在工业机器人的工作范围中，以使得所述工业机器人能够触摸所述触摸屏面板的触摸屏，所述方法包括以下步骤：

(a)限定对于位置测量具有预定准确度的所述触摸屏的至少一个区域；

(b)记录所述工业机器人在所述触摸屏的所述至少一个区域上的多个第一触摸点上的多个运动学参数；

(c)记录所述触摸屏的所述至少一个区域上的所述多个第一触摸点上的多个第一位置值；

(d)使用所述运动学参数并且使用所述第一位置值确定所述工业机器人的运动学模型的第一校准数据；

(e)使用所述第一校准数据计算地修正所述工业机器人的所述运动学模型的误差；

(f)所述至少一个区域的边界的至少一部分向外延伸，并且记录多个第二触摸点上的多个第二位置值，所述多个第二触摸点在延伸后的所述至少一个区域上；

(g)使用所述运动学参数并且使用所述第二位置值确定所述触摸屏的第二校准数据；

(h)使用所述第二校准数据计算地修正所述触摸屏的位置测量的误差；以及

针对所述工业机器人的不同姿势迭代地重复步骤(b)至(h)，直到迭代步骤不再产生所述工业机器人的所述运动学模型的误差修正的显著改进为止。

2.根据权利要求1所述的方法，其中：

所述第一触摸点的数目等于或大于所述工业机器人的所述运动学参数的数目。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中：

所述第二触摸点的数目等于或大于所述触摸屏的维数。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其中：

在步骤(f)中，所述至少一个区域被延伸为包围延伸前的区域。

5.根据权利要求1或2所述的方法，其中：

在步骤(f)中，所述第二触摸点的至少一部分被分布在所述至少一个区域的延伸部分中。

6.根据权利要求1或2所述的方法，进一步包括在所述迭代结束之后的以下步骤：

使用所述运动学参数并且使用所述第二位置值确定所述触摸屏的第三校准数据；以及

使用所述第三校准数据计算地修正所述触摸屏的其余区域的位置测量的误差。

7.一种用于校准触摸屏面板的系统，包括工业机器人和触摸屏面板，所述工业机器人和所述触摸屏面板被配置为执行根据权利要求1-6中任一项所述的方法。

8.一种工业机器人，包括机器人控制器和机器人存储器，所述机器人控制器和所述机器人存储器被配置为执行根据权利要求1-6中任一项所述的方法。

9.一种触摸屏面板，包括触摸屏面板控制器和触摸屏面板存储器，所述触摸屏面板控制器和所述触摸屏面板存储器被配置为执行根据权利要求1-6中任一项所述的方法。