[发明专利]可调节的配准框架

权利要求书

1.一种用于在图像引导过程期间确定自动化医疗装置相对于图像空间的位置和定向的系统，所述系统包括：

安装设备，所述安装设备包括：

至少一个柔性元件，所述至少一个柔性元件适于安装在受治疗者的身体上并用于将所述自动化医疗装置联接到所述至少一个柔性元件；以及

一个或多个配准构件，所述一个或多个配准构件位于所述至少一个柔性元件上或内部；

其中，所述至少一个柔性元件和所述一个或多个配准构件中的至少一个能够从可模制状态变换为结构更为稳定的状态，使得在所述变换时，所述一个或多个构件与所述自动化医疗装置之间基本上没有相对移动，并且在所述一个或多个配准构件之中也基本上没有相对移动；以及

处理器，所述处理器被配置为：

(a)在从成像系统获得的图像中检测所述一个或多个配准构件的至少一部分；

(b)确定所述一个或多个配准构件的所述至少一部分相对于所述图像空间的位置和定向；以及

(c)基于所确定的所述一个或多个配准构件的所述至少一部分相对于所述图像空间的位置和定向以及所述自动化医疗装置和所述一个或多个配准构件之间的预定关系来确定所述自动化医疗装置相对于所述图像空间的位置和定向。

2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述一个或多个配准构件包括铰接杆组件，每个铰接杆组件包括一个或多个杆。

3.根据权利要求2所述的系统，其中，所述处理器的动作(b)包括将所述处理器配置为计算所述一个或多个杆中的任意两个杆之间的空间角度。

4.根据权利要求2和3中的任一项所述的系统，其中，所述处理器的动作(b)还包括将所述处理器配置为计算所述一个或多个杆中的任意两个杆之间的最小距离。

5.根据权利要求4所述的系统，其中，所述处理器的动作(b)还包括将所述处理器配置为计算所述两个杆中的每个杆上的最小距离点以及所述两个杆在所述图像空间中的杆坐标系。

6.根据权利要求5所述的系统，其中，所述处理器的动作(b)还包括将所述处理器配置为计算至少一个杆坐标系相对于所述图像空间的位置和定向。

7.根据权利要求1所述的系统，其中，所述一个或多个配准构件包括半柔性元件。

8.根据权利要求7所述的系统，其中，所述处理器的动作(b)包括将所述处理器配置为对所述半柔性元件中的每一个确定所述图像空间中的包含所述半柔性元件的预定部分的平面。

9.根据权利要求8所述的系统，其中，所述半柔性元件的所述预定部分是沿着所述半柔性元件的长度连接所述半柔性元件的宽度的中心点的线。

10.根据权利要求8和9中的任一项所述的系统，其中，所述处理器的动作(b)还包括将所述处理器配置为计算所述图像空间中的所述平面中的任意两个之间的角度。

11.根据权利要求8和9中的任一项所述的系统，其中，所述处理器的动作(b)还包括将所述处理器配置为计算所述平面中的任意两个的交线。

12.根据权利要求11所述的系统，其中，所述处理器的动作(b)还包括将所述处理器配置为对所述交线中的任意两个计算所述两个交线中的至少一个交线上的最小距离点以及所述两个交线的交线坐标系。

13.根据权利要求12所述的系统，其中，所述处理器的动作(b)还包括将所述处理器配置为计算至少一个交线坐标系相对于所述图像空间的位置和定向。

14.根据权利要求7所述的系统，其中，所述一个或多个配准构件还包括基本上水平地定位到所述一个或多个半柔性元件的一个或多个丝线，并且所述处理器的动作(b)包括将所述处理器配置为检测所述一个或多个半柔性元件与所述一个或多个丝线之间的至少一个交点。