[发明专利]信息处理装置、信息处理方法及程序

说明书

本发明提供一种信息处理装置、信息处理方法及程序。当利用照射位置像素坐标确定的像素的位置为在第1及第2摄像图像各自中在相互对应的位置上能够确定的像素的位置时，执行部按照由接收部接收到的指示选择性执行第1导出处理和第2导出处理，所述第1导出处理中基于多个像素坐标、照射位置实际空间坐标、焦距及摄像像素的尺寸，导出摄像位置距离，所述多个像素坐标为在第1及第2摄像图像各自中在实际空间上存在于与被照射定向性光的照射位置相同的平面状区域且在相互对应的位置上能够确定的3个像素以上的多个像素坐标，所述第2导出处理中基于照射位置实际空间坐标、照射位置像素坐标、焦距及摄像元件的尺寸，导出摄像位置距离。

技术领域

本发明的技术涉及一种信息处理装置、信息处理方法及程序。

背景技术

在日本特开2012-27000号公报中公开有用单一摄像机导出被测量对象上的特征点的三维位置坐标的图像测量处理装置。日本特开2012-27000号公报中所记载的图像测量处理装置中，通过如下步骤1～5导出三维位置坐标。

在步骤1中，图像测量处理装置预先存储摄像机的内部标定要素和被测量对象物的至少4个特征点的实际坐标。在步骤2中，图像测量处理装置读取利用摄像机拍摄而得到的图像，该图像的4个特征点包含于摄像机视场内。在步骤3中，图像测量处理装置对于所读取的图像上的特征点的摄像机视图坐标，基于内部标定要素校正图像上的变形。在步骤4中，图像测量处理装置导出特征点的摄像机视图坐标及由实际坐标导出以图像摄影时的被测量对象物为基准的坐标系中的摄像机位置及摄像机角度。在步骤5中，图像测量处理装置通过执行将所导出的摄像机位置及摄像机角度设为基准位置及基准角度的坐标转换而导出摄像机基准的坐标系中的特征点的三维坐标。

在日本特开2013-122434号公报中公开有具备单眼摄像装置的三维位置测量装置，所述单眼摄像装置固定有具有照射激光束的照射光源的照射机构。

日本特开2013-122434号公报中所记载的三维位置测量装置一边向校正板体照射激光束，一边使校正板体移动而将校正板体作为被摄体进行拍摄，或者使摄像装置移动而从2个部位的摄像位置将校正板体作为被摄体进行拍摄。并且，日本特开2013-122434号公报中所记载的三维位置测量装置根据拍摄所得的各图像计算各图像中激光束的照射位置的三维坐标，并计算激光束的方向矢量或平面方程式。而且，日本特开2013-122434号公报中所记载的三维位置测量装置使用计算出的方向矢量或平面方程式来计算激光束的被照射物体的三维坐标。

在国际公开第97/06406号公报中公开有测量从基准面至激光束的照射位置为止的距离的距离测量装置。国际公开第97/06406号公报中所记载的距离测量装置着眼于根据成为测量对象的物体表面的特征而测量中产生误差的现象，生成摄像图像的边缘图像，并基于所生成的边缘图像，从空间的各要素的坐标位置中确定表示物体的轮廓的坐标位置。

发明内容

发明要解决的技术课题

然而，日本特开2012-27000号公报、日本特开2013-122434号公报及国际公开第97/06406号公报中所记载的技术均为以在拍摄而得到的摄像图像内存在能够确定的特征点为前提的技术，在对不存在能够确定的特征点的被摄体进行拍摄的情况下，无法导出三维坐标。另外，在此所说的“三维坐标”是指确定被摄体中的被指定的位置的三维坐标。

作为导出三维坐标的其他方法，可以想到利用具有进行测距及摄像的功能的测距装置，基于第1摄像图像、第2摄像图像及摄像位置距离导出三维坐标的方法。另外，测距是指基于朝向成为测量对象的被摄体射出的激光束的往返时间，测量至被摄体为止的距离。并且，第1摄像图像是指从第1摄像位置拍摄被摄体而得到的图像，第2摄像图像是指从与第1摄像位置不同的第2摄像位置拍摄包含从第1摄像位置的成为摄像对象的被摄体的被摄体而得到的图像。并且，摄像位置距离是指第1摄像位置与第2摄像位置之间的距离。