[发明专利]控制器及输送系统

权利要求书

1.一种控制器，其是用于一边参照来自对工件进行检测的至少1个传感器的传感器信号、一边将驱动信号向对工件进行输送的至少1个致动器输出的输送系统的控制器，

在该控制器中，具有：

外部接口，其具有致动器输出部和传感器输入部，该致动器输出部接收用于对所述致动器进行控制的驱动信息，基于所述驱动信息将所述驱动信号向所述致动器发送，该传感器输入部从所述传感器接收所述传感器信号，基于所述传感器信号而生成传感器信息；

设定输入部，其从用户接收控制程序和约束条件设定信息，该控制程序用于一边参照所述传感器信息、一边生成所述驱动信息，该约束条件设定信息是为了对在所述工件和所述致动器之间设想的约束条件进行变更而与所述控制程序相关联的命令信息；

控制程序执行部，其对所述控制程序进行处理，而且，具有约束条件变更命令处理部，该约束条件变更命令处理部基于所述约束条件设定信息而发出约束条件变更命令；

约束条件变更部，其基于由所述约束条件变更命令处理部发出的所述约束条件变更命令而对所述约束条件进行管理；

工件模拟部，其根据关于所述至少1个致动器中的、在通过所述约束条件变更部进行管理的所述约束条件中设为被所述工件约束的所述致动器而由所述控制程序执行部生成的所述驱动信息，对所述工件的移动量进行推定，将所述移动量与所述工件的前次位置相加而对所述工件的当前位置进行推定；

传感器模拟部，其通过使用由所述工件模拟部推定出的所述工件的所述当前位置的信息，生成对所述传感器信息进行模拟得到的传感器模拟信息；以及

输入输出切换部，其作为动作模式而至少具有传感器模拟模式，

所述输入输出切换部在所述传感器模拟模式中，将由所述控制程序执行部生成的所述驱动信息至少向所述工件模拟部发送，而且作为所述传感器信息的替代信息而将由所述传感器模拟部生成的所述传感器模拟信息向所述控制程序执行部发送。

2.根据权利要求1所述的控制器，其中，

所述输入输出切换部在所述传感器模拟模式中，将由所述控制程序执行部生成的所述驱动信息向所述致动器输出部发送。

3.根据权利要求2所述的控制器，其中，

所述输入输出切换部具有输出抑制部，该输出抑制部能够将所述驱动信息向所述致动器输出部的输出暂时地无效化。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的控制器，其中，

所述输入输出切换部还具有传感器运转模式，所述输入输出切换部在所述传感器运转模式中，将由所述传感器输入部生成的所述传感器信息向所述控制程序执行部发送。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的控制器，其中，

还具有信号比较部，

所述输入输出切换部还具有兼用模式，所述输入输出切换部在所述兼用模式中，将由所述传感器输入部生成的所述传感器信息向所述控制程序执行部及所述信号比较部分别发送，而且将由所述传感器模拟部生成的所述传感器模拟信息发送至所述信号比较部，

所述信号比较部将所述传感器信息和所述传感器模拟信息进行比较。

6.根据权利要求1至3中任一项所述的控制器，其中，

所述致动器具有向所述工件作用的作用部，

所述设定输入部接收所述致动器的机械结构信息，

所述工件模拟部具有致动器轨迹生成部，该致动器轨迹生成部根据所述致动器的所述机械结构信息和由所述控制程序执行部生成的所述驱动信息，计算所述致动器的所述作用部进行动作的轨迹。

7.根据权利要求1至3中任一项所述的控制器，其中，

所述工件模拟部具有作用无效区间判定部，该作用无效区间判定部设定由所述驱动信息表示的所述致动器的位移量中的、对所述工件的所述移动量的贡献成为无效的部分。

8.根据权利要求1至3中任一项所述的控制器，其中，

所述外部接口除了所述传感器及所述致动器以外，还能够与其他仪器连接，

该控制器还具有进行所述其他仪器的模拟的其他仪器模拟部。