[发明专利]成像系统和方法在审
| 申请号： | 201680081620.X | 申请日： | 2016-02-25 |
| 公开（公告）号： | CN108604371A | 公开（公告）日： | 2018-09-28 |
| 发明（设计）人： | 朱振宇;张宏辉;武志远 | 申请（专利权）人： | 深圳市大疆创新科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T5/00 | 分类号： | G06T5/00;H04N13/00 |
| 代理公司： | 中科专利商标代理有限责任公司 11021 | 代理人： | 吕雁葭 |
| 地址： | 518057 广东省深圳市南山区高*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 能量函数 深度图 成像 成像系统 低分辨率 视差 高分辨率图像 高精度深度图 远距离物体 垂直间隔 高分辨率 立体图像 深度感知 移动平台 远距离 采样 像素 替换 优化 制造 | ||
1.一种距离测量的方法，包括：
获得感兴趣场景的深度图和立体图像对，所述图像具有比所述深度图更高的分辨率；以及
基于所述图像之间的对应点的视差值来提高所述深度图的精度。
2.根据权利要求1所述的方法，其中所述提高包括：
通过优化图像的能量函数来确定所述视差值；以及
基于所述视差值，用对应的高精度值替换所述深度图的低精度值。
3.根据权利要求2所述的方法，其中所述优化包括通过对图像进行间隔采样来优化能量函数。
4.根据权利要求3所述的方法，其中所述间隔采样包括对图像进行水平间隔采样。
5.根据权利要求3所述的方法，其中所述间隔采样包括对图像进行垂直间隔采样。
6.根据权利要求3所述的方法，其中所述间隔采样包括对图像进行水平和垂直间隔采样。
7.根据权利要求3-6中任一项所述的方法，其中所述间隔采样包括以所述深度图的分辨率进行间隔采样。
8.根据权利要求2-7中任一项所述的方法，其中所述间隔采样包括使用间隔采样来确定能量函数的相似性分量。
9.根据权利要求2所述的方法，其中所述优化包括在视差值的预定范围上优化能量函数。
10.根据权利要求9所述的方法，其中所述优化包括在预定视差阈值内的视差值的范围上优化能量函数。
11.根据权利要求10所述的方法，其中所述优化包括在与预定阈值距离相对应的预定视差阈值内的视差值的范围上优化能量函数。
12.根据权利要求9-11中任一项所述的方法，其中，所述优化包括确定能量函数在视差值的预定范围上的相似性分量。
13.根据权利要求8或权利要求12所述的方法，其中所述确定相似性分量包括确定像素相异性度量的绝对差之和。
14.根据权利要求13所述的方法，其中所述确定相似性分量包括确定Birchfield-Tomasi像素相异性度量的绝对差之和。
15.根据权利要求2-14中任一项所述的方法，其中，所述优化还包括确定能量函数的平滑性分量。
16.根据权利要求2-15中任一项所述的方法，其中所述优化能量函数包括使用动态编程来优化能量函数。
17.根据权利要求2-16中任一项所述的方法，其中所述优化能量函数包括使用非局部优化来优化能量函数。
18.根据权利要求17所述的方法，其中所述优化能量函数包括使用递归滤波来优化能量函数。
19.根据权利要求2所述的方法，其中所述替换包括用对应的高精度值替换所述深度图的所有低精度值。
20.根据权利要求2所述的方法，其中所述替换包括：基于深度图的所选低精度值在预定阈值视差内，用对应的高精度值替换所述低精度值。
21.根据权利要求20所述的方法，其中所述替换包括：基于深度图的所选低精度值在与预定阈值距离相对应的视差范围内，用对应的高精度值替换所述低精度值。
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