[发明专利]目标跟踪期间的障碍避免

说明书

系统、方法和/或装置用于控制可移动物体。在所述可移动物体跟踪目标的同时获得障碍物的当前位置信息。基于所述障碍物的当前位置信息，确定所述障碍物的位置是否与相对于所述可移动物体的反应区域相对应。响应于确定所述障碍物的位置与所述反应区域相对应时，以反应方式调节所述可移动物体的一个或多个移动特性，从而避免所述可移动物体与所述障碍物的碰撞。响应于确定所述障碍物的位置与所述反应区域不对应时，以主动方式调节所述可移动物体的一个或多个移动特性，使得所述可移动物体与所述障碍物之间的距离超过第一预定距离。

技术领域

所公开的实施例总体上涉及目标跟踪，并且更具体地但不排他地涉及跟踪期间的障碍避免。

背景技术

诸如无人机(UAV)的可移动物体可以用于执行针对军事和民用应用的监视、侦察和勘探任务。可移动物体可以携带被配置为执行特定功能(诸如，捕获周围环境的图像或者跟踪特定目标)的负载。例如，可移动物体可以跟踪沿着地面或通过空气移动的对象。用于控制可移动物体的移动控制信息通常是由可移动物体从远程装置接收的和/或由可移动物体确定的。

当在可移动物体和目标之间检测到障碍物时，可以为可移动物体生成额外的移动控制信息，以在跟踪目标的同时避免障碍物。

发明内容

用于目标跟踪期间的障碍避免的系统和方法是有需求的。这种系统和方法可选地补充或取代传统的用于障碍避免的方法。

根据一些实施例，一种用于控制可移动物体的方法包括在所述可移动物体跟踪目标的同时获得障碍物的当前位置信息。该方法基于所述障碍物的当前位置信息，确定所述障碍物的位置是否与相对于所述可移动物体的反应区域相对应；响应于确定所述障碍物的位置与所述反应区域相对应时，以反应方式调节所述可移动物体的一个或多个移动特性，从而避免所述可移动物体与所述障碍物的碰撞。响应于确定所述障碍物的位置与所述反应区域不对应时，以主动方式调节所述可移动物体的一个或多个移动特性，使得所述可移动物体与所述障碍物之间的距离超过第一预定距离。

根据一些实施例，用于控制可移动物体的系统包括一个或多个处理器；存储器；以及一个或多个程序，其中所述一个或多个程序存储在所述存储器中并配置为由所述一个或多个处理器执行，其中所述一个或多个程序包括用于执行以下操作的指令：在所述可移动物体跟踪目标的同时获得障碍物的当前位置信息；基于所述障碍物的当前位置信息，确定所述障碍物的位置是否与相对于所述可移动物体的反应区域相对应；响应于确定所述障碍物的位置与所述反应区域相对应时，以反应方式调节所述可移动物体的一个或多个移动特性，从而避免所述可移动物体与所述障碍物的碰撞；以及响应于确定所述障碍物的位置与所述反应区域不对应时，以主动方式调节所述可移动物体的一个或多个移动特性，使得所述可移动物体与所述障碍物之间的距离超过第一预定距离。

根据一些实施例，非暂时性计算机可读记录介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序包括指令，其中当所述指令由可移动物体执行时引起可移动物体：在所述可移动物体跟踪目标的同时获得障碍物的当前位置信息；基于所述障碍物的当前位置信息，确定所述障碍物的位置是否与相对于所述可移动物体的反应区域相对应；响应于确定所述障碍物的位置与所述反应区域相对应时，以反应方式调节所述可移动物体的一个或多个移动特性，从而避免所述可移动物体与所述障碍物的碰撞；以及响应于确定所述障碍物的位置与所述反应区域不对应时，以主动方式调节所述可移动物体的一个或多个移动特性，使得所述可移动物体与所述障碍物之间的距离超过第一预定距离。

根据一些实施例，无人机(UAV)包括：动力系统和一个或多个传感器。所述UAV被配置为：在所述UAV跟踪目标的同时使用所述一个或多个传感器获得障碍物的当前位置信息；基于所述障碍物的当前位置信息，确定所述障碍物的位置是否与相对于所述UAV的反应区域相对应；响应于确定所述障碍物的位置与所述反应区域相对应时，以反应方式调节所述UAV的一个或多个移动特性，从而避免所述UAV与所述障碍物的碰撞；以及响应于确定所述障碍物的位置与所述反应区域不对应时，以主动方式调节所述UAV的一个或多个移动特性，使得所述UAV与所述障碍物之间的距离超过第一预定距离。